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海洋环境下欠驱动无人艇航迹跟踪控制算法 总被引:4,自引:1,他引:4
为提高风浪流等外界环境扰动下,欠驱动无人艇航迹跟踪控制的准确性和鲁棒性,研究真实海洋环境下一类欠驱动无人艇的航迹跟踪控制问题,提出了一种基于改进视线导引算法与自适应滑模航向控制算法级联形式的欠驱动无人艇航迹跟踪控制算法,并基于李雅普诺夫理论和级联系统理论证明了当所有控制目标实现时,航迹跟踪控制系统为一致全局渐近稳定的.与传统的视线导引算法相比,改进的导引算法通过引入自适应观测器能够实现对漂角的实时估计和补偿,同时时变前视距离的设计使得无人艇的操纵更加灵活.以"海鲟03号"无人艇操纵运动模型和辨识得到的参数为基础,在MATLAB/SIMULINK软件上进行了航迹跟踪对比仿真实验,仿真结果表明:相比传统LOS导引策略下的航迹跟踪算法,控制算法动态性能更高且稳态误差较小,验证了算法的有效性和先进性;利用"海鲟03号"无人艇对所提出的控制算法进行了海上试验,结果表明在航迹跟踪控制算法的作用下,无人艇能较为准确地跟踪预先设定的期望航迹,且在整个航迹跟踪过程中,航迹误差相对较小,验证了该算法在实际工程应用中的正确性和有效性. 相似文献
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无人艇作为一种小型水面智能任务平台,具有机动性好、隐蔽性强、自动化程度高等优点,已成为国内外的研究热点。无人艇操纵模型作为实现其自主航行、智能避障等控制的基础,其辨识精度的优劣直接影响最终控制效果的好坏。为克服无人艇操纵模型辨识过程中的"参数相消"效应,提高辨识精度,提出了一种基于分步实艇数据处理的模型参数辨识算法,详细给出了辨识算法的步骤和流程,通过实际的湖上操纵性试验,依次得到模型参数。最后,分别利用所辨识出的无人艇操纵模型和实艇进行操舵仿真试验及湖上试验,通过实艇试验数据和仿真结果对比,验证了所辨识模型的正确性。 相似文献
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