移动机器人车轮打滑检测与校核方法

针对移动机器人车轮打滑引起的非系统误差,提出了双轮检测结构模型.利用检测轮与驱动轮编码器输出脉冲数,建立直行和不同转向方式的车轮打滑模型并给出打滑辨识算法.利用正向校正算法或反向校正算法校正运行方向误差与位移误差.仿真结果表明:该结构模型能够累计机器人长时间运行产生的打滑误差,并实时校正,反向校正算法存在极少的位移误差,校正精度优于正向校正算法,但正向校正算法逻辑简单,能量消耗少.     

房屋建筑防渗漏施工技术的应用与创新

因内部结构与施工质量存在缺陷而导致的房屋建筑渗水漏水现象,会使建筑的使用寿命受到严重威胁,并给人们的日常生活带来不便.基于此,文章针对房屋建筑防渗防漏施工技术的应用与创新展开探讨.     

混沌理论与BPNN耦合的径流中长期预测模型

受诸多因素的影响,径流时间序列具有非线性和混沌特征。单一的BPNN模型可以进行径流的中长期预测,但存在对径流影响因素量化不够的缺点;单一的混沌模型可以量化径流的影响因素,但只能实现短期预测。为此建立了混沌理论与BPNN耦合的径流中长期预测模型。针对黑河上游莺落峡水文站1944-2017年的径流序列,利用混沌理论计算了径流序列的延迟时间τ、嵌入维数m和最大Lyapunov指数λ_(max),并进行了径流序列的相空间重构,以此确定BPNN的输入层神经元个数、取值和预测的周期时长;利用BPNN对1944年1月-2012年12月的径流量数据进行训练,建立了混沌-BPNN和混沌-BPNN等维递补两种预测模型;以2013年1月-2017年12月(5 a)的径流量进行模型验证。结果表明:混沌-BPNN等维递补模型的预测精度达到了91.84%,预测效果较好。混沌理论与BPNN耦合的径流预测模型将两种方法的优势互补,尤其是混沌-BPNN等维递补模型,在补充新信息的同时剔除因系统发展而使特征意义降低的老数据,减小了BPNN训练的时间跨度,提高了预测精度,为径流的中长期预测提供了新的有效方法。     

煤层气开采后成庄矿15号煤层底板突水危险性评价

研究煤层气开采后煤层底板突水机制及危险性评价,对于煤炭安全开采具有重要的理论和实际意义.从岩石力学和地质力学两方面对煤层气开采后煤层底板突水进行理论分析,并以山西晋煤集团成庄矿15号煤层底板奥陶系含水层为例,建立突水危险性评价模型.结果表明:煤层气开采后,若煤层底板与奥陶系含水层导通,煤层底板突水的主控因素按权重从大到小依次为底板最小主应力、底板含水层水压、有效隔水层厚度、地质构造;若煤层底板与奥陶系含水层未导通,底板突水控制因素按权重从大到小依次为底板含水层水压、有效隔水层厚度、含水层富水性、地质构造、岩石破裂压力和底板最小主应力;采用层次分析法确定主控因素权重,利用分形-脆弱性指数法进行突水危险性分区,即研究区西部脆弱性较强,中北部为过渡区,东南大部为安全区.该评价模型可为煤层气开采后煤层底板突水危险性评价提供参考.     

单向荷载下带PEC柱的钢板剪力墙结构试验研究

为了改进传统薄钢板剪力墙边缘柱受附加弯矩易失效的不足,将部分外包混凝土(PEC)组合柱引入传统钢板剪力墙结构中,形成带PEC柱的钢板剪力墙体系,以充分发挥结构的抗震性能。本文进行了带PEC柱的钢板剪力墙的单向加载试验研究,讨论了带PEC柱的钢板剪力墙和带H型钢柱的钢板剪力墙的承载能力、延性、应力分布和变形发展情况。研究表明,带PEC柱的钢板剪力墙能够保证薄钢板塑性的充分发展,具有较大的初始刚度和承载力,拥有良好的延性和抗侧刚度,PEC柱有效地锚固了内嵌薄钢板并使结构产生拉力带,充分发挥了钢板剪力墙的耗能作用,对提升钢板剪力墙的抗震性能有重要作用。     

带PEC柱的钢板剪力墙结构抗震性能试验研究

为了解决薄钢板剪力墙结构中框架柱易发生破坏而失效的问题,将强度高、刚度大的PEC柱引入薄钢板剪力墙结构,作为竖向边缘构件形成PEC-SPSW结构,分别对1榀带H形钢柱、2榀带PEC柱的钢板剪力墙结构,进行了低周往复荷载作用下的抗震性能试验研究。通过分析该结构的承载力、初始刚度、耗能能力、应力分布及破坏模式,得到了带PEC柱的钢板剪力墙结构具有更好的抗侧刚度、承载力和耗能性能。PEC柱构件对薄钢板有更好的锚固约束作用,从而使得薄钢板充分发挥屈曲后强度作用,带PEC柱的钢板剪力墙结构有更好的发展前景。     

带部分外包混凝土柱的钢板剪力墙结构的受力性能分析

部分外包混凝土(PEC)柱具有较高的刚度和承载能力,将其引入钢板剪力墙结构中,作为钢板的约束构件来最大程度地发挥结构的抗震耗能性能,形成带PEC柱的钢板剪力墙结构。为研究带PEC柱的钢板剪力墙结构的力学性能,应用有限元软件ABAQUS分别对两榀带普通H型钢柱的钢板剪力墙结构和三榀带PEC柱的钢板剪力墙结构进行单向和循环荷载作用下的数值模拟,得到了试件的应力分布、变形情况、荷载-位移曲线、滞回曲线,分析了试件的承载能力、初始刚度、耗能能力、延性与破坏模式等力学性能。结果表明:带PEC柱的钢板剪力墙结构的承载能力和耗能能力明显地高于带普通H型钢柱的钢板剪力墙结构。试验结果也进一步验证了有限元分析的可靠性。     

某幼儿园操场地面局部沉降检测与处理

幼儿园位于兰州市,目测院内操场有局部沉降及裂缝。为查明原因,对幼儿园地质条件进行调查,同时对现场进行钻探取样,并对样品进行一系列检测分析。结果表明:场地集水井处发生地表水渗入,导致场地内的湿陷性黄土发生不均匀沉降。根据检测结果,建议用灰土挤密桩对操场地基进行加固处理,可为类似工程提供参考。     

基于混沌-广义回归神经网络的矿井涌水量预测

针对矿井涌水量预测研究中存在的相关影响因素考虑较少、模型预测精度不高和适用性不强的问题,建立了混沌理论与广义回归神经网络耦合的新的预测模型(Chaos-GRNN模型)。从理论上分析了矿井水文系统产生混沌现象的机理;由混沌理论得到涌水量序列相空间重构后的嵌入维数、时间延迟和最大Lyapunov指数,以此确定GRNN的输入层神经元个数、取值和预测时长;采用交叉验证法获得GRNN的光滑因子,建立Chaos-GRNN模型;对平煤十二矿涌水量(2014年1月至2015年12月)进行模型验证。结果表明：矿井水文系统演化过程的循环迭代是产生混沌的根本原因,其表象特征为演化过程的不可逆性、非平稳性和演化结果的多样性;平煤十二矿涌水量时间序列具有混沌特征,其嵌入维数m=7,即涌水量的影响因素为7个,GRNN输入层神经元个数为7;时间延迟τ为13个月,由此确定了GRNN输入层神经元的取值;最大Lyapunov指数为0.053 0,确定了GRNN预测时长为19个月;Chaos-GRNN模型预测精度达到了94.98%。该预测模型利用混沌理论量化了广义回归神经网络的输入层和预测时长,充分考虑了矿井涌水量的影响因...