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2.
本文主要研究了四旋翼无人机在外部干扰、执行器存在部分失效和偏置故障并发情况下有限时间轨迹跟踪的控制问题. 通过分析四旋翼无人机动力学特性, 构建了带有外部干扰、执行器机构故障的动力学模型. 基于鲁棒全局快速终端滑模控制算法, 设计了一种有限时间容错控制器, 提高了系统对故障的响应速度. 其次, 针对常值/时变故障和干扰,在控制器设计中采用改进的连续函数进行补偿, 减少了由切换函数引起的系统抖振, 并基于Lyapunov函数对控制器的稳定性进行了分析. 最后, 通过仿真实验验证了所设计控制器的有效性和可靠性, 同时存在执行器故障和外部干扰的情况下, 无人机能够实现较好的轨迹跟踪性能. 相似文献
3.
郑秀娟 《昆明理工大学学报(自然科学版)》1996,21(2):70-72
文章分析总结了石油科技期刊的数字表达方式,与《关于出版物上数字用法的试行规定》进行对比,指出了目前数字使用中存在的不合理之处,并对数字分节、参数及偏差范围、约数的使用等几个方面提出了几点建议。 相似文献
4.
针对SIFT描述子实时性差和传统二进制描述子对尺度、旋转和视角变化鲁棒性差的问题,本文通过优化采样模式和添加灰度差分不变量比较测试进行改进,提出了一种鲁棒性更高的二进制描述子。首先,设计了一种尺度关联、编号标记的采样模式;然后,旋转采样模式中各采样点到特定位置,确保描述子尺度、旋转不变性;接着,分析了采样点点对模式对描述子的影响,选择使用机器学习训练后的128对采样点对;最后,选择灰度值比较测试及梯度绝对值和比较测试构建二进制描述子。实验中采用DoG检测图像关键点,结果表明:本文提出的描述子在描述子构建和描述子匹配上比SIFT描述子分别快84%和67%;在有视角变化的图像匹配上,准确率比传统的二进制描述子高3%~5%,召回率平均要高30%以上。本文提出的特征点描述方法适用于时间要求高的图像匹配领域。 相似文献
5.
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文章旨在通过沉积相的研究,弄清孔雀河斜坡储盖组合,解决长期以来勘探成功率极低,在油气源充足的情况条件下找不到大油气田的问题。利用单井沉积相分析、典型井岩心分析、野外剖面资料和地震测线资料研究结果,得出了塔里木盆地孔雀河地区志留系沉积特点、演化特征及平面展布规律,指出该区在志留纪的沉积是以滨海—浅海为主的海陆过渡相,在北部区域发育有三角洲;结合单井试油试气资料,研究认为该区的浅海沉积物几乎全部是砂岩,缺少泥岩盖层,因而以前所钻4口探井都以失利告终,这也是长期在该区找不到油气田的症结,而孔雀河1井正好钻在位于北部的三角洲沉积区域,该区地层具有砂、泥互层的特点,具备了较好的储集层和局部盖层,试油结果表明有24个气层,该井的东部及东北部的三角洲区域是今后勘探的有利区域。 相似文献
6.
7.
8.
9.
郑秀娟 《大庆石油地质与开发》1984,(4)
本文阐述了研究声波时差——孔隙度关系时计算总孔隙度公式中系数值的修正问题。声波时差——孔隙度统计关系呈非线性。所提出的关系式有较好的普遍性和较高的精确度。 相似文献
10.