基于二型模糊大脑情感学习控制器的双足机器人容错控制研究

为提高双足机器人行走的控制精度,提出利用二型模糊大脑情感学习控制器对双足机器人进行容错控制.该方法利用控制器的非线性估计模块估计双足机器人的系统故障和建模误差信息,并由计算转矩控制器和鲁棒控制器实现容错控制以解决外部扰动引起的系统不稳定问题.利用Matlab对两个案例进行仿真结果表明,该方法在双足机器人出现系统故障和外部出现扰动的情况下,仍能良好地估计出控制器的输入值,使双足机器人正常运行.因此,该方法对提高双足机器人的容错控制精度及轨迹跟踪的可靠性具有很好的参考价值.     

管件相贯线等离子切割装置的设计

随着城市化建设和汽车行业的发展,栏杆类、管道类的器材使用量剧增,由于栏杆、管道等相接是采用相贯线切口,所以需要对管件进行相贯线切割加工。目前,相贯线切割机存在一些问题,如数控类型成本高、样板靠模等工艺落后。本文设计了一款能对小于300mm的不同管径的相贯线进行切割,实现快速且低耗要求的相贯线辅助切割装置,主要结构由切割执行机构、工件夹持机构组成,控制系统由12V适配器、步进电机驱动器、AT89C52单片机、降压模块、电机模块组成。该装置适用范围广、成本低,更能有效提高管件切割效率。     

二自由度门式起重机器人控制系统硬件的选择

为了解决二自由度门式起重机器人的吊运轨迹精确跟踪控制和反晃动的有效消除,在前人研究结果和建立其非线性动力学模型的基础上,运用基于模糊PID的轨迹跟踪控制方式可达到要求.基于这样的实验要求选择系统软硬件,在选定Matlab/Simulink等软件的情况下,介绍了几种控制硬件,根据设计方案,选定了符合要求的控制硬件,即固高多轴运动控制卡GTS - X00 - PV/PG - PCI来实现轨迹跟踪控制.     

自适应尺寸纸箱切割折痕包装机的设计

为解决小型商品包装市场的手工操作程序繁多、速度慢、生产率低、工作强度大、难以保证质量、不适应现代自动化发展等问题,提出一种集商品尺寸测量、瓦楞箱纸板切割折痕、商品包装封箱为一体化的物品包装装置的设计.通过对商品包装环节的拆解,采用红外传感技术获取商品大小,将数据传输到瓦楞纸裁剪折痕装置的STM32控制中心,切割折痕后传...     

新设计低风阻系数省油车动力仿真分析

利用ANSYS Fluent计算流体力学(CFD)软件对竞赛用省油车的外流场进行空气动力学仿真分析,探讨风阻系数与雷诺数的关系。首先建立车子的三维模型,利用ANSYS软件设定边界条件,建立网格,进行数据分析和得出压力场与速度场视图;然后针对车子入口时速分别为10 km/hr、20 km/hr、30 km/hr、40 km/hr、50 km/hr和60 km/hr,得到相应的压力与速度分布图;通过比较竞赛用车在不同时速下受到的阻力系数,最终确认该竞赛用车的外型设计具有低风阻系数的特性。