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为了辨识具有谐波减速器的柔性关节模型的关键参数,设计了一套基于多传感器融合的离线辨识方法,根据电机的位置传感器、电流传感器和关节力矩传感器的实验数据完成柔性关节模型关键参数的辨识.首先,建立采用谐波减速器柔轮输出的柔性关节模型;然后,使用正反转加载力矩的方法辨识出电机的力矩系数;并在空载的情况下,由关节力矩和电机输出力矩分别辨识出关节端和电机端的摩擦力;最后,采用敲击法初步辨识出关节的刚度和阻尼后,在关节位置受限条件下,逐渐增加电机输出力矩,得到柔性关节刚度和关节力矩的非线性关系.多次实验的结果显示,辨识出的参数具有较高的重复性,验证了该方法的有效性. 相似文献
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白杨素及其磺化配合物的研究进展 总被引:1,自引:0,他引:1
白杨素及其磺化衍生物具有广泛的药理活性,分子结构中具有的完整π键共轭体系,强配位氧原子及合适的空间构型,可与金属离子配位形成稳定的环状配合物。一系列白杨素及磺化衍生物的配合物已被合成,其结构通过光谱手段和x射线单晶衍射确定。研究表明这些配合物结构新颖、性质独特。其中Ca(Ⅱ)、Zn(Ⅱ)与白杨素磺化衍生物所形成的配合物具有强的光致发光现象,是新型的光致发光材料。 相似文献
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针对常用的滤波去噪方法都受到使用条件的限制,实际资料的滤波去噪不能达到良好效果,S变换时变滤波克服了传统滤波去噪方法滤波因子不能随时间、频率变化而变化的缺陷.将地震资料用S变换方法变换到时频域,对不同时间内不同频率的噪声部分充零,再将去噪后的地震数据利用S反变换到时间域,以获得所需要的有效信号.通过理论计算分析和实例计算表明,S变换时变滤波能够有效去除不同时段、不同频率的噪声.该方法具有一定的可行性. 相似文献
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目标检测是遥感影像智能解译的重要内容,是将影像转换为信息的关键环节。基于知识的方法是遥感影像目标检测的传统经典方法,而基于卷积神经网络的深度学习方法则是近年来逐步兴起并迅速大范围应用的主流方法。介绍了基于几何知识、上下文知识、辅助知识、综合知识的方法,以及一阶段、两阶段的卷积神经网络方法,重点论述了联合知识与卷积神经网络的新方法,并对改进遥感影像数据集、调整算法网络框架、实现目标上下文推理等三种具体应用形式进行了详细介绍。对联合知识与卷积神经网络方法的遥感影像目标检测方法进行了展望。 相似文献
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1 军工专用仪器设备的定义
军工专用仪器设备是指为军工产品特殊的加工工艺而专门设计制造的仪器设备,主要包括:自行设计、制造的非标设备;国家定型产品,购置后做不同程度改造的仪器设备;非国家系列产品,同时无标准可查的仪器设备.这些仪器设备具有涉及面广、性能高、系统复杂、特殊要求多、专用性强等特点,且比同类仪器设备投资大、单台生产、周期长、可靠性要求严,一旦出现故障或运行不正常,无法以其它仪器设备代替,也称为"独生子"仪器设备. 相似文献
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