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针对四旋翼无人机桨叶损伤故障的位置和姿态控制问题,设计一种基于积分滑模法和扩张状态观测器(ESO)的四旋翼无人机主动容错控制系统.建立了执行机构损伤故障下的无人机非线性模型,采用抗干扰能力较强的滑模控制法(SMC)设计姿态内环和位置外环基本控制器;为减小系统的稳态误差,引入积分环节,构造出积分滑模控制器;通过采用边界层方法,抑制滑模控制算法本身的抖振效应;利用ESO实时估计出系统的内、外总扰动和执行机构损伤干扰并对控制量进行补偿.李雅普诺夫稳定理论验证了该控制系统能够快速收敛达到稳定,数值仿真验证了所设计控制系统的有效性和鲁棒性. 相似文献
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开展了利用小球藻和斜生栅藻去除污水中无机汞的实验研究。研究结果表明,在实验浓度条件下,无机汞未对微藻的生长产生明显的抑制作用。两种微藻均可以快速、高效地去除培养基和生活污水中的无机汞,去除效率在90%以上。 相似文献
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在黄河三门峡段采集了表层沉积物样品,采用ICP-MS测定了沉积物中重金属元素铬、锰、镍、铜、砷、镉、铅、铜的含量。结果表明,各元素含量在0.05~900mg/kg,锰的含量最高,汞的含量最低。铬、铜、铅和汞的含量均满足国标规定的土壤环境质量二级标准,镍、砷和镉的含量满足三级标准。 相似文献
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