基于观测器摩擦补偿的机电系统高精度控制

针对机电作动系统在低速阶段摩擦非线性明显且同时存在其他干扰,易导致系统跟踪精度、稳定性下降这一问题,设计基于非线性观测器摩擦补偿的自适应鲁棒控制器. 针对摩擦非线性,利用LuGre摩擦模型描述系统的摩擦现象,提出非线性观测器对模型的内部摩擦状态进行观测. 针对系统摩擦系数、转动惯量及其他不确定性参数,设计参数自适应律进行估计. 利用前馈补偿的方法,对摩擦非线性和参数不确定性进行补偿,设计鲁棒项克服系统的其他扰动. 利用Lyapunov稳定性定理证明了提出的控制器在存在扰动的情况下可以实现系统的有界稳定性. 实验结果表明,提出的控制器具有较高的控制精度与较强的鲁棒性,跟踪精度较传统的PID控制器提高了一个数量级.     

白桦木栽培香菇

过去一般都用栎木来栽培香菇,经实验发现许多针叶或阔叶树种的木材都可以生长香菇,但收获量远不如栎木。日本北海道林业试验场很早以前就开始了用栎木以外的树种栽培香菇的试验,发现白桦树为香菇栽培可能性较高的树种,尽管它存在着树皮厚,     

磁性油墨的研究进展

综述国内外磁性油墨的研究现状。分析了磁性油墨中的强磁性材料、连接料、填充料和添加料的各种分类、配比及各组分作用,探讨了磁性油墨的研究方向。首次指出:在今后的研究中应该采用纳米级的磁性颜料和复合磁性颜料,选用合成树脂作为连接料,并应重点研究添加料与磁性油墨性能的关系。     

多级孔HZSM-5分子筛的制备及其催化丙烷脱氢反应性能

以十八水合硫酸铝、硅溶胶、四丙基氢氧化铵(TPAOH)、硝酸铵(NH_4NO_3)为原料,合成硅铝物质的量比为100的HZSM-5分子筛。采用乙酸钠溶液处理HZSM-5分子筛后加入TPAOH溶液进行二次晶化,通过对处理前、后的HZSM-5分子筛负载Pt,制得Pt/HZSM-5催化剂用于丙烷脱氢反应。利用XRD、SEM、XRF、BET、NH_3-TPD和H_2化学吸附对处理前、后的HZSM-5分子筛进行了表征,考察了不同浓度的TPAOH溶液对HZSM-5分子筛的晶体结构、表面形貌、孔结构、表面酸性及丙烷脱氢性能的影响。结果表明,采用乙酸钠溶液处理后的HZSM-5分子筛在TPAOH溶液中发生了二次晶化,不仅形成了微孔-介孔多级孔结构,还能调变分子筛的表面酸性;当TPAOH溶液浓度为0.3 mol/L、晶化温度为170℃、晶化时间为24 h时,得到的Pt/HZSM-5催化丙烷的初始转化率和丙烯选择性均达到最高值,分别为34.2%和99.0%。     

新的纸浆制造法

日本专利公开昭62-223385介绍了一种将木材、竹子、稻草等木质纤维物质在有机溶剂中加热脱去木素的新制浆方法。其内容是将木质纤维物质用酚类或酚类与葡萄糖的混合物(加水或不加水)作为有机溶剂进行蒸解制浆。鉴于有机溶剂制浆所存在的问题,该方法利用未使用的新蒸解液在比蒸解     

复杂环境下的施工项目管理探索

随着青岛城市建设的快速发展,旧城改造加速,一些城市多年的烂尾楼将逐个被解决.相应的如何解决在已建密集建筑群内进行施工管理的矛盾,就成了项目建设开发亟待解决的问题.由于新开发的项目在已成气候的中心商务区,项目施工将会受到很大的外部条件的限制,面临诸如：邻近建筑保护;地下室开挖的基坑边坡的安全问题;进出现场的土石方、建筑材料的管制;场地狭小布置临时设施及办公、宿舍困难;昼夜施工的扬尘、噪声扰民等等复杂环境.施工项目前期规划与预控制是在复杂环境下解决各种矛盾的重要方法.     

基于USB接口的多功能网络摄像系统

数字视频监控产品具有巨大的潜在市场和可观的经济效益,目前我国有数百家公司及科研机构参与该产品的开发和销售。笔者研究的对象是多功能网络摄像系统,其特点是控制摄像头的视频接收端,摄像头上的微型电机带动摄像头的镜头前后移动,通过发送的控制信号控制电机运动,从而达到调整焦距的目的。它可以应用于远程监控及视频会议等。同时论述了视频图像网络传输以及其具体的网络传输过程。     

无色透明松香及无色透明松香酯

松香是具有代表性的天然树脂之一,由于其独特的性能很久以来就被广泛地用于造纸胶料、合成橡胶乳化剂、油墨、胶粘剂、涂料用树脂等。随着研究深入水平不断提高,新型松香及其衍生物不断问世。但颜色一直停留在加纳色级而难达到哈森色级。世界上首创氢化无色透明石油树脂(Arkon)的日本荒川化学公司经过了长年研究,用本公司独特     

考虑上下游复杂水力联系的水库初期蓄水方案研究——以白鹤滩水库为例

制定上下游存在复杂水力联系的水库初期蓄水方案时,既要考虑上游来水、上下游用水、工程安全及库岸稳定等诸多因素,又要分析协调上下游水库配合蓄水的对策及影响。研究了白鹤滩水库初期蓄水方案,在初期蓄水时需考虑上游调节能力较好的二滩水库和乌东德水库的运行方式,下游溪洛渡水库和向家坝水库的下游生态及航运用水要求,以及梯级电站的发电计划、电力消纳和电网供电计划等。白鹤滩水库初期蓄水方案为：白鹤滩水库蓄水期间,除乌东德水库提供调蓄水量26.39亿m³外,锦屏一级和二滩水库协助提供水量29.7亿m³,需乌东德水电站按2～3台机组运行,二滩水库在2021年4月上旬末库水位应不低于1 185 m, 5月底水位消落至1 160 m,其运行方式的调整对二滩及下游桐子林等梯级总发电量和可调容量影响较小;下游溪洛渡水库和向家坝水库按满足下游生态及航运用水要求协调运行,两电站的可调容量相比运行方式调整前最大分别减少约3 083,1 593 MW。以此制定的蓄水方案保障了白鹤滩水库初期蓄水计划的如期实施,该研究思路、方法可为类似工程的初期蓄水研究提供参考。     

视音频技术在无线会议中的应用

近年来,随着无线技术的不断发展,无线技术已经应用到人们的日常生活中。对于最流行的视频会议,高清无线视频技术是视频会议开发的趋势。为了满足无线高清视频技术的要求并改善视频会议设备的用户体验,需要进行持续的技术改进。