气动人工肌肉驱动的并联平台模糊PID控制

为了提高气动人工肌肉(PAM)驱动的3自由度并联平台的位置跟踪控制精度,提出一种基于Prandtl-Ishlinskii(P-I)逆模型的模糊PID(比例-积分-微分)控制算法.首先通过动态试验分析单根PAM的迟滞特性,建立P-I逆模型.接着搭建PAM驱动的3自由度并联试验平台,设计模糊PID控制器.试验结果显示模型最大误差为0.3904 mm,平均误差为0.0793 mm,验证了所提控制算法能够很大程度地减小PAM迟滞特性对动态控制精度的影响.3自由度平台的γ角误差能保持在0.13?以内,基于P-I逆模型的模糊PID控制器整体误差波动小,表明动态轨迹跟踪效果较好.     

“碳纤维复合材料/DC04钢”胶接剪切性能研究

本文采用室温固化的高韧性环氧与丙烯酸酯两类结构胶对异种材料碳纤维复合材料(Carbon Fiber Reinforced Polymers,简称"CFRP")和钢进行连接,分析了这两类结构胶的剪切强度、失效模式及环境耐久性。结果表明:高韧性环氧结构胶固化后剪切强度为23.5 MPa,胶层呈现以内聚破坏为主兼有界面破坏的失效模式;高韧性丙烯酸酯结构胶固化后的剪切强度为12.83 MPa,失效模式以界面破坏为主。此外,本文还探究了电泳烘烤工序对两类结构胶的剪切强度及失效模式的影响。环氧结构胶电泳烘烤后剪切强度为7.28 MPa,较电泳前降低69%,失效模式为胶层内聚破坏;丙烯酸酯结构胶电泳烘烤后剪切强度为15.65 MPa,较电泳前提高22%,破坏模式兼有胶层内聚破坏和基材破坏,可见电泳烘烤工序对不同类结构胶的剪切强度有不同的影响。因此,当CFRP件需随钢制车身电泳烘烤时,丙烯酸酯结构胶可满足剪切强度的要求。