可重构机器人模块间装配误差识别方法研究

基于对可重构机器人配对接口间位姿误差的分析划分,研制模块间装配误差在线测量识别接口,建立配对接口位姿误差与接口几何结构偏差之间的关系模型,进而建立配对接口位姿误差与配对接口内部测距传感器测量值之间的映射关系模型,提出一种基于内部测距传感器位移量的模块间装配误差在线识别、补偿方法.为验证方法的正确性,研制单关节?连杆试验平台.试验结果表明装配误差经在线识别、补偿后,连杆末端的位置误差平均值减少7倍多.     

路线设计中影响道路安全的设计要素分析

路线设计是公路正常运行的提前和基础,汽车在行驶过程中的舒适性、安全性、经济性和通行能力都受其影响,重要性可见一斑。文章重点分析了路线设计中影响道路安全设计的各种要素,希望通过文章的论述,可以为路线设计工作提供借鉴的意义。     

基于热负荷自动调节的延迟焦化加热炉三点注汽量智能优化

针对国内某炼油厂延迟焦化加热炉三点注汽问题，采用热负荷自动调节的算法进行了研究。运用该模型方法，分析了三点注汽量对加热炉热负荷和炉管结焦系数的影响，发现三点注汽量的改变均会对热负荷和炉管结焦系数产生影响，主要表现为提高注汽量将会提高热负荷，同时降低结焦系数；第1点注汽量和第2点注汽量对热负荷和结焦系数的影响较强，第3点注汽量对热负荷和结焦系数的影响较弱。在实际操作中，加热炉中的结焦程度既不能太强也不能太弱，合适的结焦系数能够保证正常开工周期里炉管不结焦，也能保证瓦斯、注汽量等参数的合理分配。通过对热负荷、注汽量的智能分配，可得到不同原料油加工负荷条件下更加合理的装置运行方案。     

天宇油脂公司脂肪酰胺产能提升技改

介绍天宇油脂公司脂肪胺车间脂肪酰胺反应引氨系统、尾气放空系统现状的情况及工艺技术创新技改。     

以辉锑矿为原料放电等离子烧结快速制备黝铜矿Cu_(12)Sb_4S_(13)及反应机理

采用辉锑矿为原料成功制备出Cu_(12)Sb_4S_(13)块体。研究以Sb_2S_3矿物为原料时烧结工艺对Cu_(12)Sb_4S_(13)合成的影响。在400 ～ 440℃温度区间内均可快速合成Cu_(12)Sb_4S_(13)块体且二次烧结能够进一步减小中间相CuSbS_2和Cu_3SbS_3。第二相Cu_3SbS_4和残留相CuS随着烧结时间的延长而降低。二次烧结前进行机械化球磨处理,干磨比湿磨更容易减小残留相。初次烧结块体的断面SEM和EDS能谱分析表明内部存在Cu或Cu_2S颗粒团聚现象。适当降低Cu或CuS摩尔量(化学计量比0.1 mol)能促进烧结块表面反应进行。烧结过程中,硫磺蒸汽压的导致烧结块表面成分和内部粉末的成分不同。     

业余条件下的丝网印刷

在word中我们不但可以按下【Ctrl】 【H】快捷键,然后在显示的窗口中输入要替换的词句进行常规替换，而且可以运用一些特殊的符号来实现特殊的替换操作。     

地下输水管网的腐蚀调查

介绍了中国石油天然气股份有限公司大庆石化分公司地下输水管网的腐蚀现状与调查分析情况,提出了对地下输水管网实施以深井阳极地床外加电流阴极保护为主、局部欠保护区辅以镁合金牺牲阳极的阴极保护方案。经分析,采取上述防护措施后,每年可产生2488万元的经济效益。