基于Petri网的OLED生产线建模与仿真

介绍了OLED(Organic Light Emitting Diodes)的制造过程及制造系统的PN模型。讨论了Petri网的分析技术。针对OLED制造生产线的复杂性,描述了具体的加工过程。采用结构化方法,综合应用自上而下与自下而上相结合的方法,建立了基于赋时变迁Petri网的OLED制造生产线模型,反映了整个生产线的加工动态特性。利用仿真工具Hpsim,对模型进行了仿真分析,并对其结果进行了定性分析,同时验证了模型的合理性和有效性。     

SCARA型机器人仿真避障算法的研究

根据机器人的运动学分析模型对机器人进行动态仿真是机器人设计过程的一个重要环节.文章对SCARA型机器人进行了运动学分析,建立了该类型机器人的运动学模型,提出了SCARA型机器人避障仿真算法,并对其进行了计算机仿真与分析,这对机器人运动学、动力学、微机控制和路径规划等方面的研究有重要的参考价值.     

录像机磁头VC卷线自动生产线的监控管理系统

文章介绍了录像机VC卷线自动生产线监控管理系统的更新改造工作.详细介绍了该系统的硬件改造方案和软件设计开发工作.该系统在实际生产中,运行可靠,达到了设计目标.     

面向IC制造的净化机器人

针对集成电路制造中环境洁净度与硅片传输任务的需求,提出了一种由径向直线伸缩机构以及旋转、升降运动模块组成的新型三自由度R-θ型净化机器人.该净化机器人采用两组行星轮系组合来实现关键的径向直线伸缩运动,并合理配置密封来实现上述需求.通过运动分析给出了实现径向直线伸缩运动的必要条件,进行了净化机器人的运动学与动力学分析.同时采用交流伺服电机作为驱动元件,基于MPC02运动控制卡作为上位控制单元构建了开放式控制系统.实验研究表明该净化机器人具有较高的速度、重复定位精度与应用洁净度.     

基于6参数模型的6R串联机器人运动学参数辨识

为了避免运动学参数误差辨识中存在参数不连续、计算收敛速度慢的现象,基于一种6参数模型,在DH(Denavit-Hartenberg)法建立的杆件坐标系上建立了6R串联机器人的误差模型,并给出了参数转化公式.设计了计算机仿真实验,在存在驱动器、测量仪器随机噪声误差的条件下对比了使用MDH(改进DH)参数误差模型和6参数模型的仿真辨识效果.6参数模型和MDH模型辨识后定位平均误差分别降低了96.1%和52.9%.结果显示6参数模型具有良好的完备性、连续性.6参数模型的误差参数范围可以从制造公差中得出,辨识速度高于MDH模型,通过公差控制参数范围,消除了没有达到极小性要求对误差辨识的影响.应用此方法对一台SR165型机器人进行参数辨识,定位平均误差由2.5 mm降低至0.35 mm.     

基于PS7219的大屏幕驱动设计及应用

以PS7219芯片为基础，文章给出了数码大屏幕的一种驱动方案，并详细的介绍了该系统软硬件设计及应用。     

径向直线运动型硅片传输机器人的设计与研究

结合径向直线运动型硅片传输机器人的设计，分别介绍了该机器人的升降旋转部件、径向伸缩部件、末端翻转部件的机构以及工作原理，并且对径向伸缩部件的直线运动机构进行了运动学分析。     

基于组合体的高速卧式加工中心滑架有限元分析

为了保证高速加工中心的加工精度和动态特性,必须对高速加工中心的滑架进行有限元仿真分析,检验滑架的设计是否符合要求并为滑架的优化设计提供依据。针对滑架的具体结构,利用基于组合体的滑架有限元模型进行简化,并施加作用力,利用组合约束方法对模型边界条件进行设置并对模型进行静力学和动态特性分析。通过对有限元分析结果进行对比分析,进一步验证了基于组合体滑架有限元分析的正确性与便利性。     

酶水解爆破秸秆制备低聚木糖

研究了木聚糖酶水解爆破秸秆制备低聚木糖的工艺,得到如下结论:当爆破秸秆与水质量比为1∶7.5、pH6.0、黑曲霉木聚糖酶添加量为198U/g(干基)、53℃、酶解12h时,可获得较好的酶解效果,酶解液总糖含量达到49.80mg/mL,还原糖含量达到17.03mg/mL、木聚糖水解率达到63.77%(对原料木聚糖)、木聚糖平均聚合度降至3.10;酶解产物中低聚糖主要为木二糖和木三糖,低聚木糖含量达到50.80%(对固形物)。     

Duffing系统的同步化控制研究

本文研究含有未知参数的Duffing系统的同步化控制问题．首先，研究了系统参数已知情况下的同步化控制问题．其次，考虑了系统参数未知情况下的同步化控制问题；由于直接处理该问题比较困难，我们在控制法则中引入了可变参数来代替未知参数，该参数可由完善的自适应法则获得．再次，通过理论证明给出了控制目标，该控制目标可由提出的控制法则来实现．最后，用一些仿真实例证实了该方法的有效性．