基于BP神经网络PID的高速清扫车摆臂控制系统

针对传统清扫车摆臂开环控制系统的动态响应特性不足、抗干扰能力弱,不能适应高速工况下清扫作业,设计了高速清扫车摆臂执行机构和闭环控制系统。为解决BP神经网络(BPNN)存在局部极值、收敛速度慢等问题,提出一种改进BPNN PID算法,其核心是通过主动串联校正,抑制PID前一次输出值u (k-1)对此次输出值u (k)的影响。通过搭建Simulink-AMESim联合仿真模型,研究了高速清扫车摆臂闭环控制系统的阶跃响应、抗干扰能力以及位置跟踪能力。研究结果表明:所改进的BPNN PID控制器能够动态调整PID参数,提高了系统的适应性、准确性和稳定性;改进BPNN PID控制器的抗干扰能力更强,鲁棒性更好,且系统近乎没有超调,超调量为0.5%,仅为PID控制超调量的2.34%,稳定时间0.62 s,相比PID提前了66.31%。     

轻薄柔性防刺材料性能测试分析

防刺材料能有效地抵御匕首等常见锐器从各种角度对人体的攻击,使被防护部位不受到刺伤.通过纤维原料的不同优化组合,从防刺性能、柔软舒适和成本综合考虑,主要选用高性能纤维高强高模聚乙烯纤维、对位芳纶1414纤维作为主要原料,采用不同结构的机织物和非织造织物开发不同复合结构的轻薄柔性防刺新材料,并对防刺材料的结构、力学性能和防...