机器人手指尖六维力/力矩传感器的研制

提出一种机器人手指尖六维力／力矩传感器，并对其弹性体结构进行详细论述；分析应变量与测量量的对应关系；采用现代设计手段对弹性体进行模态分析，并介绍了传感器放大处理电路，给出实验结果。     

可调式旋转窑间隙测量仪的应用

详细介绍了回转窑间隙测量仪的原理、结构及其应用，实践证明测量数据准确，操作方便。     

链条锅炉的节能改造

本文针对株洲硬质合金厂SHL20—13—AII型20t蒸汽链条锅炉存在的问题，进行了节能改造，取得了显著的成效。     

电焊条偏心检测仪

本文介绍一种基于电涡流位移计作为信号拾取元件、以803l单片扩展微机为中心检测单元的焊条偏心检测仪。该仪器适用于各种类型电焊条的偏心测量,其精度达到±0.008mm。     

介质加载圆柱腔的场分析

本文应用严格场匹配法解决了介质加载圆柱腔的本征问题，计算了圆柱腔在纵向部分填充介质后ＴＥ０１ｎ模和ＴＭ０１ｎ模的本征频率和本征场型的变化。特别分析了本征模式在空气段为截止模的情况。本文的分析方法亦可应用到纵向部分填充介质的传输线和其它形状的谐振腔。     

解析数字电视的传播学意义

作为国家广电总局力推的数字电视，在产业化的浪潮中不断改变着电视发展的方向和作用，从传播学层面解析其所带来的诸如传者意识，渠道多元化，受众地位等的变化，可以高屋建瓴地把握未来电视的发展走向，从而为现实的政策制定和技术发展提供强而有力的理论支持。     

总结经验 继往开来 为电力工业全面协调可持续发展做出新贡献——中电联第四届全国会员代表大会工作报告（摘要）

第三届全国会员代表大会以来的6年，是电力行业改革发展不平凡的6年。本届理事会任职期间，机遇和挑战并存。社会主义市场经济体制的不断完善，电力管理体制的深刻变革，电力事业的迅速发展，都为中电联改善工作环境、扩大发展空间带来了难得的机遇。但同时各种深层次的矛盾也开始渐次显现；电力供应从供大于求转为供不应求，社会经济和社会各界对电力行业提出了更迫切、更严格、更高的要求；电力行业协会由政府设立的事业单位转为电力企业联合举办的社会团体，     

具有谐波减速器的柔性关节参数辨识

为了辨识具有谐波减速器的柔性关节模型的关键参数,设计了一套基于多传感器融合的离线辨识方法,根据电机的位置传感器、电流传感器和关节力矩传感器的实验数据完成柔性关节模型关键参数的辨识.首先,建立采用谐波减速器柔轮输出的柔性关节模型;然后,使用正反转加载力矩的方法辨识出电机的力矩系数;并在空载的情况下,由关节力矩和电机输出力矩分别辨识出关节端和电机端的摩擦力;最后,采用敲击法初步辨识出关节的刚度和阻尼后,在关节位置受限条件下,逐渐增加电机输出力矩,得到柔性关节刚度和关节力矩的非线性关系.多次实验的结果显示,辨识出的参数具有较高的重复性,验证了该方法的有效性.     

离子膜片碱装置的国产化改造

介绍了对离子膜片碱装置部分设备如F-1A片碱机转鼓、降膜浓缩器、碱液预热器等国产化改造的过程及运行效果。     

DLR/HIT多指机器人灵巧手的研究

基于机电一体化设计理念和集成化、模块化设计方法研制了DLR/HIT灵巧手,DLR/HIT灵巧手具有4个相同结构的模块化手指,共具有13个自由度,具有拟人手形的外观.采用商品化的直流无刷电机实现了手指的驱动;手指具有位置、力/力矩及温度等多种感知能力;基于DSP/FPGA等实现了手指的通讯和实时控制;高度集成,将所有部件均集成在手指和手掌内.DLR/HIT手具有很好的可靠性、可操作性和精细操作能力.