三平移并联机器人机构的智能模糊控制研究

目前，有关并联机器人的研究多限于机构学、运动学和动力学方而的研究本文针对一种三平移并联机器人机构，在根据动平台运动要求，基于运动学分析实时求得各支路主动副期望角位移，建立了控制系统模型。设计了一种用于并联机器人轨迹跟踪的模糊控制器，仿真实现了对各支路主动副期望运动轨迹的跟踪。仿真研究结果表明，该控制方案能实现较高精度的快速轨迹跟踪，同时可削弱或避免常规模糊控制中的振荡现象和稳态误差。系统对参数摄动和外界于扰具有较强的鲁棒性。其研究为进一步实现该并联机器人机构的高精度实时控制奠定了基础。     

钢质气瓶在线超声检测系统设计与应用

针对钢制无缝气瓶,开发出一种基于PLC的超声波在线检测设备。分析了该设备的主要功能,给出了系统的机械结构方案、电气控制系统方案和软件控制流程。该在线检测设备能在很大程度上提高生产自动化程度、节约成本、提高效率。