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提出了一种无传感器零力控制算法,来实现机器人的牵引示教功能。首先,根据机器人的结构特点建立机器人动力学模型;其次,将采集的混杂有高频噪声的驱动器数据进行滤波得到了可供辨识使用的有效信息数据;再次,结合摩擦力数据分布不规律的特性,采用切比雪夫拟合法对摩擦力模型进行辨识,模拟牵引到停止过程中完整的加减速过程中的摩擦力补偿变化,并分析了其相对于传统的最小二乘法的优势;最后,通过拟合实验证明本算法的准确性,验证机器人本体在工程上的有效性,并根据操作的实际情况分析了拟合次数对于摩擦模型准确度的影响。 相似文献
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论述了基于三阶累积量的递推最小二乘自适应算法(CDRLS)和基于累积量的指数遗忘窗的最小均方误差自适应算法(CDEFWLMS).通过对机车滚动轴承的保持架断裂典型故障信号的分析得出高阶统计量自适应算法具有良好的降噪性,CDEFWLMS 算法比 CDRLS 算法处理后的幅值更突出.讨论了用模糊 C 均值(FCM)算法聚类 CDEFWLMS 算法和 CDRLS 算法滤波后的信号频谱,得出经 CDEFWLMS 算法处理的故障隶属度要比CDRLS 算法较大,从而进一步验证了高阶累积量自适应算法在实际故障诊断和检测中有着良好的应用特性. 相似文献
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随着微电子技术、控制技术和计算机技术的飞速进步,各种电机调速与伺服控制技术获得了突飞猛进的发展,并在装备制造行业中得到了广泛的应用.本文分析了传统机械式压力机在现代塑性成形生产领域中存在的问题,介绍了伺服压力机的特点与发展现状,对交流和开关磁阻电机调速与伺服系统在压力机行业的应用进行了总结,指出我国伺服电机的发展水平是制约伺服压力机发展的瓶颈,加大高性能、大功率、低成本伺服电机的研制对促进我国伺服压力机发展具有重要意义. 相似文献
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基于高阶累积量自适应算法的列车轴承的故障诊断 总被引:1,自引:0,他引:1
论述三阶累积量递推最小二乘自适应算法(CDRLS)和三阶累积量最小均方误差自适应算法(CDEFWLMS),及其在列车轴承故障诊断中的应用。通过对列车滚动轴承的保持架断裂和滚子掉块典型故障信号分析,得出高阶累积量自适应算法具有良好的降噪性,CDEFWLMS算法比CDRLS算法处理后的特征频率更突出明显。研究表明:用高阶累积量自适应滤波算法提取信号特征,容易地分离正常轴承信号、保持架断裂和滚子掉块故障信号,从而验证了高阶累积量自适应滤波在故障诊断、检测中具有良好的应用特性。 相似文献
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