基于步进电机驱动并联机器人的无震颤滑模控制研究

步进电机具有体积小、转矩大、转速范围宽等优点;并联机器人具有刚度大、承载能力强、误差小等特点。本文针对以步进电机驱动的新型三平移并联机器人机构的上述特点,设计了滑模控制算法,建立了控制系统模型,仿真实现了对各支路主动副期望运动轨迹的跟踪。仿真结果表明：该算法解决了滑模控制的震颤问题,系统的鲁棒性好,且系统抗干扰能力强,对系统参数变化不敏感,具有良好的跟踪性能．实现了对该并联机器人的高精度实时控制.     

对刮板输送机常见故障的分析

刮板输送机是煤矿生产常用的运输设备,广泛应用于采煤工作面、运输巷、连络巷及地面运输等,其工作正常与否,都将影响到整个煤矿安全生产。常见的矿用刮板输送机故障形式有断链、掉链、电机发热等,由于刮板输送机工作的环境恶劣,要减少这些事故发生,就要对一些常见故障进行分析并总结预防措施。     

水采煤泥水处理系统的改进与完善

东荣三矿水采投产后，由于煤泥水处理系统存在一定缺陷，导致系统不能正常运行．为了不影响生产，在实际运转过程中，作了一些具体改进与完善，满足了矿井生产要求。     

综采机电设备操作与维修

主要阐述了煤矿常用的综采设备的操作与维修方面的经验和技巧,并针对此种设备的不足之处,进行了一番探索性的设计改造,增加了设备的使用寿命和工作可靠性,对一线的生产人员和维修人员有相当的指导意义。