N18锆合金的单轴拉伸和应力松弛性能

本工作试验研究20~700℃、不同应变加载速率下N18锆合金的单轴拉伸和应力松弛性能。结果表明,N18合金的单轴拉伸应力-应变曲线出现明显的屈服拐点,且温度低于500℃时呈现后继屈服强化,高于500℃后又呈后继屈服软化。除横向试样的断面收缩率高于轧向试样外,试样取向对N18合金的单轴性能影响不大。温度低于300℃时,N18合金的应变速率敏感性受温度的影响不大;350℃时,N18合金的敏感系数达到最小值,其后,对应变速率的敏感性随着温度的升高逐渐增强。N18合金在不同温度和应变水平下均产生明显的应力松弛。在300℃以内,最大应力松弛程度受温度影响较小,且随应变水平的增大明显降低;在350~550℃范围内,应变水平越高,对应的最大应力松弛程度越大;N18合金的最大松弛程度在350℃附近出现最小值。在350~450℃范围内,N18合金表现出明显的动态应变时效特性。     

基于参数自调整模糊控制的轮式自主焊接机器人系统

介绍了一种轮式自主焊接机器人系统,采用汽车原理,在机器人本体上加装快速反应十字滑块,以旋转电孤传感器为焊缝跟踪传感器。阐述了焊缝跟踪参数自调整模糊控制器的工作原理,提出了比例因子和量化因子自动调节的方案和实现方法,介绍了模糊控制器的具体设计步骤和参数自调整模糊控制系统的设计。结果表明,在焊缝跟踪中采用参数自调整模糊控制器可以明显改善系统的性能。     

旋转电弧传感弯曲焊缝移动焊接机器人结构设计

设计了一种基于旋转电弧传感的弯曲焊缝轮式移动焊接机器人机构，采用中间两轮差速驱动，前后对称布置一万向轮的结构，增加了机构的灵活性并降低了控制的难度；用两个直流伺服电机控制十字滑块实现左右与上下运动，采用旋转电弧传感器使焊枪与传感器一体，不仅结构紧凑，而且具有实时性。支撑焊枪的支板采用组合装配方式，对于折角变化频繁或折角较大的焊缝使用增加一转动关节的支板。该机器人结构紧凑、灵活，可实现对平面弯曲船形焊缝及各种平面弯曲角焊缝的自动焊接。     

基于ARM9平台的嵌入式Linux的移植与研究

选择了ARM体系的处理器S3C2410作为嵌入式处理器。Linux作为嵌入式操作系统,在此基础上构建的嵌入式系统具有一定的通用性和指导性,对其进行了一定的开发和研究。     

窄小间隙全位置管焊机控制系统

针对电厂锅炉管爆漏的修复问题,研制了一种适用于窄小间隙环缝的全位置自动管焊装置,它采用PLC控制,既可自动焊接也可手动操作。主要介绍了此焊接系统的软硬件组成、控制策略和工艺试验结果。     

双足移动型爬壁机器人吸盘力学性能研究

建立了双足移动型爬壁机器人吸盘承受倾覆载荷及扭转载荷的力学模型,通过分析吸盘在承受上述两种载荷作用时的受力情况,得到了吸盘的倾覆因子和扭转因子,而后通过相应的实验对这些力学模型和相应的影响因子进行了分析,为该类型的设计提供了依据和设计参考.     

锅炉管爆漏修复自动焊控制策略及试验结果

针对电厂锅炉管爆漏的修复问题，开发了一种能对管间距大于45mm、管直径小于60mm的锅炉管进行自动焊的焊机机头，并用PLC进行控制，使之能全自动焊接。文中介绍此焊接系统的组成、控制策略及上艺试验结果。