四足机器人对角小跑起步姿态对稳定步行的影响

对四足机器人对角小跑步态下绕支撑对角线的翻转力矩建立了力学模型，分析了该力矩对机器人运动姿态及稳定步行的不利影响，并提出了利用起步姿态来削弱翻转力矩不利影响的方法——三分法．     

基于伪刚体模型法的柔顺机构驱动特性研究

本文对不同载荷下大变形柔性杆件的末端轨迹进行了分析,给出不同情况下柔性杆件伪刚体模型中各参数的确定方法.在此基础上,对一个大变形曲柄滑块机构分析了已知从动件规律,如何用伪刚体模型法求解主动件的驱动问题,其结果证明了伪刚体模型法在柔顺机构研究中的有效性.     

基于SMA驱动的微型机器人系统

本文提出了一种基于SMA驱动的刚/弹耦合式微型蠕动机器人,该机器人的特殊结构不但显著地增大了其移动速度,而且使该机器人具有了主动转弯能力,在一定程度上克服了目前SMA机器人移动速度慢、只能被动转弯的缺点.同时,该机器人利用两组偏心轮自锁机构及相应的平行四边形换向机构使其具有双向移动能力.文章最后对该机器人的控制系统进行了介绍.     

一种刚/弹耦合的微型蠕动机器人

研制了一种基于SMA驱动的轮式微型蠕动机器人,不同于传统的采用腿式或蠕动式结构的微小型机器人,它采用特殊的刚/弹耦合结构,显著地增大了其移动步距;车轮自锁机构将SMA驱动器的双向运动转换为机器人的单向运动.在车轮自锁机构作用下,SMA驱动器交替收缩与舒张,就可实现机器人的运动.对SMA驱动器所需加热电流及该机器人的运动性能进行了试验分析.试验证明,在刚/弹耦合结构作用下,机器人的移动速度提高近一倍.     

镁合金轿车车门防撞杆设计与仿真

为实现汽车车身轻量化，尝试将镁合金应用在国内某桥车的车门防撞杆上。根据镁合金变形特点，把原来的一段式钢结构车门防撞杆更换为两段式镁合金防撞杆。利用有限元仿真软件，对镁合金防撞杆的动态碰撞性能进行了仿真。     

海底石油管道超声检测柔性无级变径系统

介绍了海底石油管道检测机器人系统组成,详细分析了超声检测柔性无级变径方案,论述了平行四边形机构实现对3种内径的石油管道进行超声变径检测的可能性。特别是对超声检测柔性无级变径系统的重要部件拉伸弹簧进行了参数优化,对超声变径检测装置的设计具有重要指导意义。