三轴仿真转台系统模型建立及解耦控制研究

三轴仿真转台的惯性耦合、速度耦合及重力效应是影响仿真精度的主要因素。采用MATLAB中simulink的仿真方法研究三轴仿真转台系统动力学模型以及解耦控制算法。运用多刚体系统运动理论和拉－欧方程建立了系统动力学模型，提出了一种二阶系统反馈解耦控制方法，利用该控制方法设计了三轴仿真转台的解耦控制器，运用MATLAB软件的仿真工具箱。对三轴仿真转台整个机电系统进行了系统仿真，结果证明所提出的解耦控制方法及所设计的解耦控制器的有效性和实用性。     

基于MATLAB轨迹规划的模型建立与数值仿真

依据多体系统理论及运动建模方法建立了机载成像设备地面仿真系统模拟载机运动的数学模型。依据牛顿迭代法和广义伪逆求解法，利用MATLAB编制了该仿真系统的轨迹规划程序。针对于载机的其中一种飞行状态，进行了轨迹规划的数值仿真，从而说明所设计的轨迹规划器的实用性和有效性。     

3-RRRT并联机器人位置正向求解研究

研究一种3-RRRT型并联机器人机构的运动学正向求解方法。根据3-RRRT型并联机器人机构特点以及关节运动的取值范围,提出了以并联机器人支链中支杆的方向余弦和动平台绝对位置坐标为系统的广义坐标的方法,并详细地推导了3-RRRT型并联机器人运动学模型,通过进一步消除中间变量的方法最终获得了易于正、逆运动学求解的只包含3个驱动关节坐标与动平台3个绝对位置坐标的约束方程组。最后,运用基于Moore—Penwse广义逆的牛顿迭代格式编制了MATLAB运动学正向求解程序,并进行了运动学正向求解数值仿真,结果表明求解程序快速有效。     

基于RN8302B的多功能表设计

基于国家电网“三型两网”建设战略部署,推进配电系统向无人化、数字化方向发展,实现配电系统故障可预判的目标,采用电能表计量专用芯片RN8302B和STM32单片机内置FreeRTOS小型操作系统,设计实现了一种可实时检测低压电网三相电压、三相电流、有功功率、无功功率和视在功率等参数的多功能表,测量参数通过LCD直接显示,并可通过有线或无线通信的方式将测量信息上传,以便进行后续的数据处理、分析以及研判。经测试表明,所有测量参数误差均小于1%,满足配电系统性能检测要求。     

并联机构驱动奇异的分层递阶滑模控制方法

以提高奇异鲁棒稳定性、控制精确性和降低控制能耗为目标,研究了并联机构的驱动奇异运动控制。以3-RPR型并联机构为例,运用螺旋理论和多刚体动力学理论进行了运动学分析和动力学建模;分别采用基于分层递阶结构的滑模控制方法和基于伪逆的滑模控制方法设计了运动控制器,对工作空间内不同的典型奇异位置进行了镇定控制仿真。结果表明,这两种控制方法均可达到较高的控制精度和较快的响应速度,且前者控制输入量更小、能耗更低。     

Effect of tensile stress on microstructure evolution of Al-Cu-Mg-Ag alloys

The effect of tensile stress on thermal microstructure evolution of Ω phase in an AI-Cu-Mg-Ag alloy with high Cu/Mg ratio and higher Ag content was investigated by transmission electron microcopy （TEM） .The samples were aged at 200 ℃ for 1 h （T6 condition）, then thermal exposed at 250 ℃ for 100 h with and without a tensile stress （130 MPa）, respectively. The results indicate that Ω precipitates uniformly disperse in the matrix as a major precipitate after artificially aging at 200℃ for 1 h （T6 condition）. Exposed at 250℃ for 100 h without stress, Ωprecipitates dissolve dramatically. Whereas, during stress exposure they coarsen unexpectedly rather than dissolve into matrix. It can be deduced that the stress retards the redissolution of Ω phase.     

一种基于并联气动肌肉的隔冲系统特性研究

为了有效减少冲击载荷对船舶、航天等工程领域高精仪器产生的影响,提出了一种基于并联气动肌肉的变刚度隔冲系统.首先建立了气动肌肉数学模型,并在此基础上,通过对系统的动力学和运动学分析,建立了隔冲系统的动力学模型,搭建了隔冲实验平台,并进行实验数据的采集与分析.实验结果表明:基于并联气动肌肉的变刚度隔冲系统能够有效减小冲击载荷作用下的加速度传递率,为该隔冲系统的深入研究和应用奠定了良好的基础.     

降低PVC电石消耗的途径

分别从电石采购、储存，乙炔发生，氯乙烯聚合等方面详细介绍了PVC生产中降低电石消耗的具体措施以及实施效果。     

探析如何改善动漫的开发模式

正中国的动漫产业,这个以创意为核心的文化产业,似乎在政府的大力扶持和指导下并没有走向预期的辉煌。归根结底是因为没有依靠市场,没有突出的创意。笔者认为三维动画角色造型的后期品牌市场研发,应从改善动画的开发模式方面入手,探索走中国特色的动漫产业发展之路。     

机载成像仿真系统的误差建模

实际一些精密设备的误差项较多，很难方便地加以描述并建立误差模型以实现科学合理的精度设计和误差补偿。虽然目前已有了一些误差建模方法，但都各有其适用范围，很难去理解和掌握。本文在多体系统理论的基础上，提出了杆、副坐标变换矩阵、杆、副误差变换矩阵的概念，并阐述了误差建模的方法。由于目前绝大多数设备的机械结构原理上都采用杆和副的组成形式，使得此误差建模方法更为形象，更易理解，在原理上更具普遍意义。同时以机载成像仿真系统为例，系统地描述了各误差，建立了该仿真系统的误差模型。