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针对一类非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题,同时考虑移动机器人的运动学和动力学模型,设计运动学控制器和动力学控制器结合的神经网络控制系统.其中动态模型中的不确定性是由神经元控制器进行补偿,由此可保证闭环误差系统最终趋近稳定.采用基于李亚普诺夫(Lyapunov)稳定性理论的判稳方法,证明整个闭环控制系统的稳定性.仿真结果表明,该控制方案具有较强的鲁棒性. 相似文献
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全面建设小康社会,是一个水平更高、全面发展、共同富裕的小康,是党在新世纪新阶段的奋斗目标。本文旨在通过对“总体小康”与“全面小康”的比较分析,阐述如何正确理解和把握全面建设小康社会的内涵、重点、难点和意义。 相似文献
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介绍了数字版权管理(DRM)的定义、3个要素及其基本原理;介绍了DRM的两大关键技术-条件接收(CA)系统中的加密技术和数字水印技术,并分析了两种技术的优缺点;针对这两种技术的缺陷,设计了一种用于保护数字电视业务的基于条件接收和数字水印的DRM系统. 相似文献
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研究了0.18μm SiGe BiCMOS中的核心器件SiGe HBT的关键制造工艺,包括集电极的形成、SiGe基区的淀积、发射极窗口的形成、发射极多晶的淀积、深孔刻蚀等,指出了这些制造工艺的难点和问题,提出了解决办法,并报导了解决相关难题的实验结果。 相似文献
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介绍了城市供水管网信息化建设,包括管网GIS系统、供水SCADA系统、管网模型系统的内容和方向,分析了各自的技术难点和一些比较前沿的技术问题,并提出了相应的解决思路. 相似文献
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