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在对4-3型六自由度进行机构拓扑结构分析得出其耦合度为0的基础上;首先,通过顺序求解该机构各个基本运动链的位置,以求出输出平台的位置正向解析解表达式,再通过求解机构的位置反解,验证了全部正解的准确性.这种基于拓扑结构耦合度分析的位置求解方法,无须通过复杂的数学方法来建立、求解机构位置方程的一元代数高次方程,计算简易,而导出的正逆解析解便于实时控制及其后续的工作空间、误差分析等研究. 相似文献
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在铅酸电池中添加一定量的碳可以同时发挥铅酸电池和超级电容器的优点,从而得到铅炭电池。因此,制备出在酸性溶液中稳定存在且具有理想比电容的碳材料尤为关键。通过低温液相和高温煅烧合成了一种新型的碳材料C-ZIF-8@活性炭(C-ZIF-8@AC),将其作为铅炭电池电极材料。采用场发射扫描电子显微镜(FESEM)、高分辨透射电子显微镜(HRTEM)、X射线光电子能谱(XPS)和傅里叶红外光谱仪(FTIR)等对材料形貌和组成进行表征。结果显示,具有ZIF-8多面体结构的碳均匀生长于活性炭表面,且颗粒尺寸均一,与活性炭复合后的C-ZIF-8尺寸减小。电化学结果显示,C-ZIF-8框架结构中吡啶氮与吡咯氮中的氮元素提高了C-ZIF-8@AC的比电容性能,其值约为181 F/g,远大于AC电容值;在电流密度为5 A/g、循环6000周次后,C-ZIF-8@AC的比电容依然能够保持99%,高于活性炭的保持率。 相似文献
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利用热变形与温变形相结合的复合形变热处理工艺对38MnVS非调质钢进行了处理,借助光学显微镜、扫描电镜、能谱仪、拉伸试验机、摆锤冲击试验机及显微硬度仪等对其组织结构及力学性能进行了表征。结果表明,当复合形变热处理工艺为1150~1200℃热变形(25%变形量)+650℃温变形(15%变形量)时,能够显著改善其组织结构,并有效增加珠光体团位错密度及形变强化效应,其显微组织主要为珠光体和沿晶界或晶内分布的均匀细小铁素体,抗拉强度、屈服强度和冲击吸收功(25℃)分别为935.8 MPa、625.5 MPa和11.8 J,相对于传统的控锻控冷工艺分别提升9.4%,12.5%和61.6%,且试样冲击断口具有解理断裂和微孔聚集型断裂混合特征。 相似文献
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蒽醌染料废水具有色度大、COD浓度高和可生化性差等特点,一直是纺织印染企业污水处理的难题。采用铁碳微电解耦合H_2O_2+A/O组合工艺对蒽醌类染料废水进行处理,实验结果表明,协同氧化反应的最佳试验条件为:p H=3.5、H_2O_2的投加量为3 mL/L、HRT=100 min,该阶段处理后的废水BOD_5/COD大于0.3,无需添加稀释水即可进行A/O生化反应。在上述组合工艺下,COD去除率为99%,色度去除率为99.8%,最终出水水质均达到了纺织染整工业水污染物排放标准(GB4287-2012),实现了蒽醌染料废水的高效处理。 相似文献