管道疏通机器人非结构环境下多模态感知研究

为实现机器代替人工解决市政管道堵塞引发的内涝问题,提高机器人在非结构环境下的智能化程度,基于共融理论,设计了一种具有管径自适应能力的径向辐射轮式管道疏通机器人,提出一种面向管道疏通机器人的多模态感知模型,求解视觉、接近觉和触觉三大感知系统,实现管道疏通机器人末端执行器在工作时段内,以最佳移动速度完成自适应路径规划,提高了管道疏通效率。仿真试验结果表明:管道疏通机器人的多模态感知模型具有一定的可行性和实用性。     

换轨机器人共融悬臂算子分裂输运原理

为优化共融悬臂柔顺特性,提升换轨精度,以自动换轨装备悬臂算子多体系统为对象,针对换轨机器人龙口悬臂在无载荷、吊轨及施工过程中的末端振动现象,建立在不同模态频率、静力荷载和剪切效应作用下的混阶时空输运模型;引入Bezier插值离散方法,求解机器人共融悬臂混阶时空算子分裂输运变化,得到悬臂末端空间尺度上载荷冲击、惯性偏移与时间尺度上温变梯度、轴向变形等因变参数对悬臂振动特性的影响规律,为共融悬臂的优化设计提供指导。实验结果表明,混阶时空载荷、制动约束与模态频率、惯性偏移呈正比关系,且理论数值分析、仿真模型结果与实验标定数据具有一致性与互证性。