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液压挖掘机工作装置动臂,斗杆机构的多体系统动力学分析 总被引:2,自引:0,他引:2
本文采用多体系统动力学领域中的Kane-Huston方法,以低序体阵列描述液压挖掘机动臂,斗杆机构的拓扑构造,首次推导出了该机构的动力学方程;同时采用编制的多体系统动力学分析软件MBKA对该机构进行了解算,本文的研究对实现该机构的动态设计和动力学控制有重要的价值。 相似文献
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面向生物医学应用的微操作机器人技术发展态势 总被引:7,自引:0,他引:7
近年来,生物医学得到了迅猛发展,研究领域多涉及到微纳米操作.手动操作存在工作效率低,成功率低等缺陷.因此,由生物医学与微操作机器人结合而产生的生物微操作机器人已成为全世界范围内的研究热点.基于此,通过对当前国内外生物微操作机器人的研究现状、实际应用等方面进行分析,总结出生物微操作机器人在视觉伺服控制、驱动器、执行机构、微操作控制策略、几何标定、传感器融合等方面存在的不足,并提出改进意见,以期对该领域未来的创新设计以及发展研究提供一定的参考及指导作用. 相似文献
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机器人的动力学参数辨识 总被引:3,自引:0,他引:3
本文应用多刚体动力学原理,采用CAD方法编制了机器人动力学参数辨识的通用软件DPIR,并对PUMA760型机器人动力学参数进行了辨识. 相似文献
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机器人式液压挖掘机 总被引:1,自引:0,他引:1
科技进步必然带来多学科间的相互渗透。将机器人技术应用于液压挖掘机,会大大促进液压挖掘机向智能化和自动作业的方向发展。工作装置是液压挖掘机的主要工作部件,其构造也酷似机器人操作手。因此,实现工作装置的自动控制可为挖掘机智能化的第一步。参照机器人的分类方法,机器人式液压挖掘机可分为:手工操作式(目前广泛使用的液压挖掘机均采用手工操纵);固定程序式(按照预先编好的程序顺序执行,设定的信息不易改变);可变程序式(按照预先设定的顺序、条件与位置程序逐个执行动作,设定的信息容易改变);示教再现式(由人事先进行示教、存储其作业顺序、位置、时间信息,根据要 相似文献
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机器人的视觉伺服是机器人领域重要的研究方向.着力于提高机器人视觉反馈系统的实时性,提出了基于运动分析的的运动目标实时跟踪方法.该方法采用形态学方法标记连通域,并基于最小二乘法拟合运动轨迹曲线,预测下一时刻位置,设定连通域搜索范围,从而提高搜索速度.仿真结果表明:该方法处理效果良好,能满足后续系统实时性要求. 相似文献
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为了提高现代空调制造企业中管路快速接头对接的自动化程度,实现机器换人的过程,分析管路快速接头的机械结构和工作原理,采用仿人手操作的对接方法,设计出一种基于PLC控制的五自由度气动夹持器。在分析气动夹持器的工作原理和控制要求的基础上,设计了对应夹持器的气压传动系统。介绍了三菱FX3U-40MT PLC与外部各元器件的连接,以及对PLC电气控制系统程序进行设计。在FluidSIM虚拟仿真实验平台上进行了电气控制下的气压回路仿真实验,验证了夹持器可以按照预定的动作实现管路快速接头的对接。 相似文献