力反馈操作手电液伺服系统设计

操作手是临场感技术或虚拟现实技术中的人机交互界面,也是主从操作机器人系统的关键设备之一.该文针对设计的主体由一个6-DOF Stewart平台、电液伺服控制系统及控制与检测系统等组成的操作手的电液伺服系统进行研究,并对液压缸运动差异以及伺服阀中位的不吻合进行干扰补偿,实际应用中取得良好的效果.     

基于虚拟现实的主-从遥操作系统研究

为研究力觉临场感系统遥操作机器人系统不可避免地存在的通讯时延问题,开发一套基于虚拟现实机器人临场感系统。介绍该系统的体系结构、几何实体建模、人机接口技术等,并对采用图形仿真技术来解决遥操作过程中的时延问题进行探讨,通过实验验证采用图形机器人来干预现实机器人运动的可行性。     

测距及视觉处理技术在识别及拾取机器人中的应用

主要阐述机器人利用超声波和红外测距,通过视觉传感器（摄像头）分析前方物体的存在形态,确定其性质;结合红外线的方向反馈,确定目标位置并对其进行拾取;最终分类投放的基本恩想和简要过程。机器人在工作过程中,准确性高,程序运行稳定可靠,拾取精度高。     

多功能自理床的研制

介绍了新型多功能自理床的设计原理,即利用四杆机构、丝杠机构实现人体平躺、背部的抬起、腿部的放下以及辅助站起等功能。为验证设计原理的可行性,进行了运动仿真。理论分析和实际使用表明：此装置结构简单,制造方便,造价低廉,灵活可靠,实用性强。     

用CVD金刚石厚膜车刀加工硬质合金的研究

采用CVD金刚石厚膜车刀对K10硬质合金进行了不同安装前角下的切削加工试验,比较分析了刀具的磨损状况和加工表面粗糙度随前角的变化规律。结果表明,增大车刀安装前角的负值,可以抑制切削刃边缘的破碎及直线刃部的剥离破碎,提高工件的加工表面质量。     

基于SolidWorks的六自由度液压平台运动仿真

运用虚拟样机技术在SolidWorks软件平台上构建液压六自由度运动模拟器模型,按照机构的结构几何尺寸,创建零件并进行虚拟样机装配.直接在运动仿真模块COSMOS Motion中通过设定原动件运动参数进行运动仿真,并分析其运动空间、运动状态、检查零件之间的干涉等.结果表明,利用SolidWorks软件可以对并联机构的虚拟样机三维实体建模和运动特性分析,验证机构设计的合理性,为并联机构的实际样机的试制奠定了基础.