面向牙刷操作的Delta机器人设计与轨迹规划研究

结合牙刷自动化生产的需求,研究面向牙刷高速拾放操作的Delta机器人。简化Delta机器人的结构模型,研究机器人正运动学和逆运动学求解方法。分析牙刷上料的工作流程,确定机器人结构参数,设计机器人本体结构以及末端执行器。采用弧线过渡的门字形轨迹,基于3-4-5次多项式运动规律对机器人进行轨迹规划,利用ADAMS软件进行动力学仿真。结果表明,机器人末端的速度、加速度曲线连续,主动臂驱动力矩曲线连续无突变,满足牙刷生产中高速拾放操作的性能要求。     

水电在缅甸能源开发中的领先作用

缅甸正在实施水电开发的宏伟计划,8座大型工程正在施工,另有16座工程正在规划。为了满足国内电力需求和向邻国出口电力,缅甸电力部把水电开发放在首位。目前仅开发了水电资源的2%,电力部水电局还有许多工作要做。概述了规划与当前的实施情况,包括曼德勒附近目前正在施工的高132 m的耶育瓦RCC坝和790 MW的水电站。     

基于开放式架构的DDS研究与实现

华睿2号嵌入式实时平台具备实时性、灵活性等优点。基于华睿2号开放式架构综合比较,选择合理的通信中间件技术,即使用DDS来构建数据分发系统。在华睿2号平台上适配DDS所需要的传输插件、硬件结构等,以完成DDS在华睿2号平台上的部署。在完成DDS基本的QOS配置同时,根据传输方式来配置额外的QOS策略。最后,在平台实现DDS的测试与分析。对比DDS UDP传输,DDS RapidIO传输、DDS RapidIO DMA传输、逐步升级与优化,达到高实时性、高稳定性、大数据量的要求。     

基于注意力机制和辅助任务的语义分割算法

为提高网络模型低层特征的离散度和语义分割算法的性能,以全卷积神经网络作为基础模型,提出一种基于辅助损失、边缘检测辅助任务和注意力机制的语义分割算法。通过重新设计网络模型的辅助损失分支,使网络低层特征编码更多语义信息。在多任务学习中,选择边缘检测作为辅助任务,基于注意力机制设计边缘检测的辅助任务分支,使网络模型更关注物体的形状和边缘信息。在此基础上,将基础模型、辅助损失分支、辅助任务分支集成构造为语义分割模型。在VOC2012数据集上的实验结果表明,该算法的平均交并比为71.5%,相比基础模型算法提高了6个百分点。     

ELF文件缓冲区溢出漏洞查找方法

简单介绍了几种计算机程序中常见的缓冲区溢出漏洞.然后介绍一种通过反汇编Linux的ELF可执行程序并进行分析查找其中缓冲区溢出漏洞的方法.