基于UG和ADAMS的6R切削机器人运动仿真

利用UG强大的建模功能,建立了6R切削机器人的三维实体模型,以Parasolid格式输出,然后利用ADAMS与UG软件良好的接口功能,将上述三维实体模型导入ADAMS软件中进行运动学仿真,得到了6R切削机器人的运动轨迹,为以后的动力学分析和运动控制奠定了基础。     

基于MPE与PSO-SVM的滚动轴承故障诊断

滚动轴承是旋转机械的重要部件之一,针对滚动轴承故障诊断问题,本文提出了一种多尺度排列熵（MPE）与粒子群优化（PSO）的支持向量机（SVM）相结合的算法。利用MPE方法得到轴承故障信号的故障特征,并将其作为特征向量输入PSO-SVM模型中,使用凯斯西储大学轴承故障数据进行验证,发现此方法可以有效进行滚动轴承的故障识别。同时将此方法与多尺度排列熵结合传统的SVM方法以及使用网格搜索优化的SVM方法所得故障分类结果进行比较,发现该方法在滚动轴承故障诊断的时效性以及准确率方面具有一定的优越性。