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基于Matlab的教学型机器人空间运动轨迹仿真 总被引:3,自引:0,他引:3
根据教学型机器人的实际结构特点,利用Matlab中SimMechanics工具箱建立了运动学仿真模型。并进行机器人关节空间和直角坐标系下的运动仿真。仿真结果表明利用仿真模型可以准确、有效地得到机器人的运动参数和运动轨迹,为机器人分析设计提供了可靠依据。 相似文献
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基于图像分析方法的颗粒粒度测量 总被引:5,自引:0,他引:5
为了满足颗粒粒度测量的要求,研究开发了基于颗粒图像的颗粒体粒度测量系统。系统由硬件和软件两部分组成。硬件系统主要由图像采集和显示设备构成,可完成颗粒图像采集、存储和显示功能。软件系统由自主开发的基于Matlab环境的颗粒图像处理与分析程序组成,可完成颗粒图像的处理、颗粒粒度分析及分析结果显示等功能。颗粒测量结果表明,该系统完全可以满足颗粒粒度测量的要求,并具有测量精度高、效率高等特点。 相似文献
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为机器人教学的需要,设计了教学型5R串联机器人。教学机器人可用于机器人结构分析、机构运动学分析及机器人控制系统的教学演示和实验操作,并具有结构简单、操控方便等特点,完全可以满足机器人教学的需要。 相似文献
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本实验研究了以H2O2-H2SO4溶液为山梨酸的氧化体系,氧化产物丙二醛进一步与硫代巴比妥酸进行显色反应,采用分光光度法测定食品中山梨酸的含量.结果表明,在60℃下山梨酸可被0.1%H2O2.0.15mol/L HzSO4溶液氧化,冷却后与5g/L的硫代巴比妥酸溶液在沸水浴中进行显色反应,在530nm波长处有最大吸收,显色物质在24h内吸光度无变化.山梨酸浓度在0~1.066μg/ml范围内遵守比尔定律,表观摩尔吸光系数为ε=4.26×104L/mol·cm.该法用于面酱、山楂卷、果汁、酱油等食品中山梨酸防腐剂的测定,结果令人满意. 相似文献
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新型4自由度并联机器人运动学分析 总被引:9,自引:1,他引:8
研究一种新型3-RRUR并联机器人,这类并联机器人结构简单对称,刚度大,可用于实现高精度装配,也可用来开发力传感器或构造并联机床以及微动机器人,且分支中不含移动副,便于使用维护。首先利用螺旋理论,建立分支运动螺旋系,然后求解各分支对运动平台的约束螺旋,分析约束螺旋系,在此基础上确定3-RRUR并联机器人的自由度数是4,自由度性质为三维移动和一维转动,转动轴线垂直于固定平台与3个分支相连接的运动副轴线所在的平面。再以反螺旋理论为基础,采用刚化驱动运动副后分析运动平台所受约束性质和约束相关性的方法,给出合理的输入方案。并结合自由度性质分析,建立约束方程,进行运动学正反解,给出相应的算例。研究结果将对推动此类机器人的应用起重要作用。 相似文献
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针对缺少系统的甘蔗全程机械化农机配置经济效益指标评价体系这一问题,通过德尔菲法和专家评价法构建了以农机配备经济效果和农机使用经济效果2方面为主要评价指标的经济效益评价指标体系。评价体系包括2个一级指标、5个二级指标、14个三级指标和18个四级指标。根据专家打分情况构造判断矩阵,利用德尔菲法和AHP层次分析软件计算,确定指标体系的权重。该指标体系既可以对整套甘蔗全程机械化模式机具进行农机配置经济效益评价,也可以对单个甘蔗生产机具进行经济效益评价。最后以西双版纳勐海县纽荷兰农机合作社的中联AC60B和凯斯4000甘蔗收获机为例,应用该指标体系进行对比分析,得出凯斯4000甘蔗收获机的经济效益要优于中联AC60B甘蔗收获机。评价方法简便易操作,得出结论符合客观实际,对其他地区进行甘蔗全程机械化经济效益评价具有借鉴性和指导意义。 相似文献
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本文对新鲜的,加工后速冻的和在-20℃贮藏六个月的青刀豆的品质变化进行了研究,研究的内容包括干物质、pH值,酸度,糖,可溶性固形物,果胶物质,叶绿素和脱镁叶绿素。分析结果表明,漂烫和速冻可引起干物质,酸和含糖量的损失。脱镁作用发生的程度越少,颜色就越稳定,试验证明,青刀豆在-20℃贮藏6个月后,品质变化很少,颜色,质地和风味都令人满意。 相似文献
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挤出滚圆法制备纳米中药微丸的工艺研究 总被引:8,自引:0,他引:8
研究了用挤出滚圆制粒法制备纳米中药石莲花与燕子掌微丸的工艺方法,首次成功地制备了高载药量的中药纯浸膏微丸,并分析了工艺条件对制粒过程及产品的影响,考案了微丸的部分物理性质。实验结果证明用挤出滚圆法制备的石莲花与燕子掌微丸具有产率高、物理性能优良等特点,说明本制备工艺方法是切实可行的。 相似文献