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为精准、稳定、可重复地完成抓取动作,研究了弱光环境下基于稳定轻量级网络的仓库搬运机器人抓取控制方法。首先,针对搬运环境弱光图像,基于稳定轻量级编/解码网络提取抓取区域弱光特征并进行融合处理,获得正常光抓取区域特征;其次,在深度分离融合提取层中,通过处理正常光抓取区域特征,重构深层特征,从而恢复特征提取时丢失的细节信息;再次,在网络输出层内输入重构特征,输出仓库搬运机器人手爪的抓取位姿参数;最后,通过手眼标定得到的搬运目标图像,采集相机坐标系与机器人坐标系的坐标转换关系,将抓取位姿参数转换成仓库搬运机器人抓取控制量,完成对仓库搬运机器人的抓取控制。实验证明,该方法可有效提取搬运目标抓取区域特征,并可有效预测仓库搬运机器人抓取位姿,能完成仓库搬运机器人抓取控制,且抓取精度较高。 相似文献
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目的 分析t(8;21)急性髓系白血病(AML)患者的细胞形态学、免疫表型、遗传学、分子生物学(MICM)分型及临床治疗疗效.方法 运用瑞特染色法、FAB细胞形态分类标准、流式细胞术(FCM)直接免疫荧光标记技术、遗传学染色体吉姆萨显带技术及RT-PCR技术对70例确认有t(8;21)与AML1-ETO融合基因双阳性的AML患者及70例正常染色体核型的AML患者进行分析和比较.结果 70例t(8;21)AML患者中M11例,M2 64例,M4 3例,无法分型的急性白血病(AL)2例;免疫表型分析发现CD13、CD33、CD34、CD117高表达,40%表达CD19,11%表达CD15,10%表达CD11b,7%表达CD7;遗传学显示50%的t(8;21)AML患者有附加染色体异常,主要为性染色体丢失、9q-及超二倍体;RT-PCR检测AML1-ETO融合基因100%阳性.CD+19t(8;21)AML患者完全缓解(CR)率72%,CD+19伴CD+7t(8;21)AML患者CR率为0,正常核型CR率31%.结论 t(8;21)AML患者主要在M2中集中出现,附加染色体异常较多见.CD19表达较高,而CD7表达极低,CD34、CD117高表达,这些抗原的表达可能与核型密切相关.CD+19是预后良好的指标,但同时出现CD+7,则预后不良. 相似文献
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目的 探讨老年人脾边缘区淋巴瘸(SMZL)的诊断、治疗方法.方法 报道2例年龄>70岁伴有巨脾的SMZL,并对其临床表现、诊断及治疗进行文献复习.结果 SMZL多见于老年患者,常表现为脾大,具有与脾功能亢进相似的症状和体征.骨髓流式细胞术结合细胞形态学检查有助于诊断.可行利妥昔单抗单药治疗,疗效较好.结论 流式细胞术对SMZL的诊断及治疗均有重要的指导作用. 相似文献
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针对工业现场中气缸位置信息传输的问题,提出了构建基于ZigBee技术的无线传感器网络,简要介绍了气缸无线化系统方案,利用CC2430和无触点式磁性传感器完成中心节点和终端节点的硬件设计,并给出系统软件实现流程。通过与Zigbee协议栈的接口,实现Zigbee网络的建立、节点加入、终端设备绑定等功能。经过搭建试验平台验证,该系统可以实现气缸位移信息的无线传输,减少工业现场复杂的布局布线等问题,证实了其有效性和通用性。 相似文献
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