一种木材检测机器人设计和运动学研究

针对农林业领域复杂的木材检测环境,提出了一种新型木材检测机器人,并对其机械机构方案和控制方案进行了设计。该机器人通过提升机构的伸缩运动实现对木材的竖直攀爬运动;通过夹紧机构中推杆的伸缩实现对树干的夹持作用;同时开展了攀爬机构和旋转检测机构的运动学分析,最后进行了一系列实验验证,结果表明该木材检测机器人能实现向上攀爬、向下攀爬、连续攀爬和旋转检测功能,且木材检测图像清晰无阴影区域出现。     

汾河入黄口建人工表流湿地的必要性和可行性

汾河运城段无自净能力和污染物稀释能力,水功能区划要求新店以上为Ⅴ类水质目标,以下为Ⅳ类,故需建人工湿地提标。利用长21 km河滩,建人工表流湿地903.9 hm~2,湿地设计流量10.46 m3/s。当来水为Ⅴ类时,经处理后COD浓度为17.77 mg/L,去除率56%;氨氮浓度为1.31 mg/L,去除率35%,可达地表Ⅳ类水标准。