基于关节受力特性分析的臂式发射机构射击姿态优化研究

为了提高武器站射界及机动性，改变传统武器站结构形式，将机械臂作为武器搭载平台，采用运动学及动力学仿真分析得出机械臂运动质心运动规律及关节扭矩变化规律，计算关节驱动装置相关参数，进一步得出以机械臂为搭载平台的武器站最佳射击姿态。首先通过Adams动力学仿真得到恒定后坐力峰值为121.25N；其次通过运动学仿真及数据处理，得出各个关节负载质心分布区域，从而求解出各个关节负载转动惯量的分布区间，计算得出J₃、J₂分别为+70°、-60°时，J₁负载转动惯量最大，为0.821 kgm²；当J₃、J₂分别为+70°、+15°时，J₂负载转动惯量最大，为1.7196 kgm²；对不同射击姿态下的机械臂保持力矩进行仿真分析，J₃、J₂分别为+60°、+70°，J₂扭矩最大，为72.98 Nm;J₃为-15°时，J₃扭矩...