移动机器人导航与定位技术研究进展

本文综述了移动机器人的导航、定位及多传感器融合技术,介绍了导航技术的应用现状,并阐述了导航技术的发展趋势。     

机器人研磨抛光工艺研究

以有机玻璃为研究对象，介绍了机器人研磨抛光工艺，讨论了研磨抛光参数优化设计方法，并进行了研磨抛光试验。试验结果表明，研磨抛光后的工件，能够达到产品外形和表面质量的要求，且提高了磨抛效率。     

基于DSP的永磁同步电机的控制设计与实现

介绍了采用TMS320LF2407A芯片实现对永磁同步电机(PMSM)的设计与控制,讨论了空间矢量脉宽调制(sVPWM)控制方法,并给出了控制系统的硬件设计和软件实现。试验结果表明该系统具有较好的跟踪性能,稳态精度较高;TMS320LF2407A作为DSP控制器24x系列的新成员,是电机数字化控制的升级产品。     

基于粒子群算法的摄像机内参数优化方法北大核心CSCD

针对MATLAB标定工具箱的标定精度与所拍图像数量成正比的问题,即拍摄照片数量越多标定精度越高,提出了一种基于粒子群算法的摄像机内参数优化方法,从而达到拍摄少量图片也可以有较好精度的效果。首先摄像机从不同角度拍摄4张和20张标定板图片,利用MATLAB标定工具箱分别求取它们的内参数。然后根据标定点的实际坐标和反投影坐标建立目标函数,再由粒子群算法对标定箱求取的内参数进行优化。实验结果对比表明:与MATLAB标定工具箱相比,此方法能够在一定程度上提高少量标定板图片的标定精度。     

井下探险救援机器人语音通信系统实现

本文介绍了一种基于Vc++开发的井下探险救援机器人语音通信系统.该系统采用模块化设计,能够实现上位监控机和井下机器人控制机之间的语音通信.实践证明,该语音通信系统提高了井下探险救援机器人的智能性、可靠性、安全性和适应能力,扩大了井下机器人的应用范围.     

小波变换理论应用进展

本文介绍了小波变换理论,讨论了基本小波函数的选取准则和小波变换算法,分析了小波变换与人工智能等其它方法的结合方式和特点.通过介绍小波变换在信号瞬态分析、图像边沿检测、图像去噪、模式识别、数据压缩、分形信号分析等方面的应用实例,讨论了小波变换在处理非平稳信号和复杂图像时的优势.最后,对小波变换理论的发展及其应用前景作了描述.     

基于神经网络的永磁同步电机矢量控制

采用单神经元自适应PID控制器对永磁同步电机进行了调速控制。详细介绍了PMSM(Perrnanent Magnet Synchronous Motor)的矢量控制原理。最后给出PMSM单神经元自适应PID控制的仿真结果和硬件实现方法。仿真结果表明，该系统具有良好的动态性能。     

基于小波变换的机器人腕力传感器滤波算法

在对机器人腕力传感器信号特点分析基础上，提出了应用小波变换对腕力传感器信号进行滤波的方法，讨论了小波滤波算法，研究了机器人腕力传感器信号滤波方案，并针对抛光机器人作业实验数据进行滤波。仿真实验表明方法有效。     

神经网络在胶合板质检系统中的应用

在对神经网络特点分析基础上, 提出了应用神经网络对木质胶合板进行质检的方法, 设计了应用在木质胶合板质检系统中的BP网络, 研究了网络参数优化选取算法及优化试验设计方案, 并对结果进行分析. 仿真实验表明方法有效.     

基于鸟群算法优化BP神经网络的热舒适度预测

热舒适度是室内环境舒适性的评价指标,由于热舒适度的计算是一个复杂的非线性迭代过程,不便应用于空调实时控制系统中,为解决这一问题,可利用BP神经网络算法对热舒适度进行预测.但为了改善传统BP神经网络收敛速度慢的问题,将采用鸟群算法（BSA）来优化BP神经网络初始的权值与阈值.最后,将BSA算法与相近的粒子群算法（PSO）进行对比分析,并利用MATLAB软件进行仿真,使BSA-BP预测模型的仿真结果与基本的BP神经网络预测模型、PSO-BP预测模型的仿真结果进行对比分析.结果表明,BSA-BP预测模型具有较快的收敛速度和较高的预测精度.