一种双负压吸盘壁面清洗机器人及其控制系统研究

介绍了一种壁面适应性较强，能跨越水平窗框类障碍的双吸盘吸附式玻璃壁面清洗机器人系统，对其控制系统进行了研究，并对机器人的越障过程进行了分析。试验表明，该清洗机器人机构简单、控制可靠、清洗效果好，具有一定推广价值。     

一种能跨越水平窗框障碍的玻璃幕墙清洗机器人的设计

介绍了一种壁面适应性较强,能跨越水平窗框障碍的多吸盘吸附式玻璃壁面清洗机器人系统,并对其控制系统进行了研究.机器人在楼顶卷扬机的牵引作用下依靠自身重力沿壁面下滑完成清洗作业,通过多负压吸盘的交替吸附达到跨越水平窗框障碍的目的,并提出了理想密封系统的模型.     

星载天线指向机构指向精度及速度稳定度的测量

以星载天线指向机构为研究对象,分析了以往测量方法的不足,提出了一种非接触式测量方法,解决了传统测量方法中部分机构指向精度和速度稳定度测量困难的问题,为星载机构精度测量添加了一种新的测量手段,同时以某一星载天线指向机构为例进行了实测和数据分析,结果表明该方法简单有效。     

爬壁机器人滑动式负压吸盘吸附特性的实验研究

针对一种带有滑动式负压吸盘爬壁机器人的吸附特性进行了试验研究,通过测试吸盘在风机突然开启、突然关闭以及遭遇壁面缝隙发生泄漏3种情况下的负压响应曲线,分析并绘制了风机吸盘系统的工作特性曲线,建立了吸盘内负压模糊控制系统,为吸盘的结构设计和负压控制提供了依据。     

静不平衡力矩测量装置的误差分析与实验验证

分析了一种静不平衡力矩测量装置的测量误差,并根据分析结果改进了测量参数,得到的结果误差明显小于改进前.基于对静不平衡力矩测量装置原理的阐述,对该装置的各项误差来源和所占比重进行了量化分析,给出了测量参数改进的方案.静不平衡力矩测量实验证明了根据误差分析结果提出改进方案的有效性.     

垂直循环立体停车库单片机控制系统的设计

设计了一种垂直循环立体停车库单片机控制系统，介绍了垂直循环立体停车库的工作原理及其单片机控制系统的软、硬件设计要点。     

基于变质量系统力学理论的爬壁机器人动力学分析

一类工作在高空危险环境下的爬壁机器人,自身拖曳的电缆或携带的作业原料（如清洗液、油漆等）的质量随着作业高度和进度可能发生变化,势必会影响机器人的壁面牵引驱动能力,而牵引能力决定了机器人的运动能力和工作可靠性．基于变质量系统力学理论,将这一类爬壁机器人系统看作变质量物体．首先,针对质点动力学的两类基本问题,利用变质量牛顿力学原理建立其动力学模型;进一步针对轮式爬壁机器人,建立了非完整约束条件下的变质量系统分析动力学模型．仿真分析表明,将这一类在高空作业的爬壁机器人作为变质量物体进行动力学分析是合理和必要的,为提高其壁面工作能力和适应性提供了一种新的研究思路．     

空间驱动机构扭转振动仿真分析

首先介绍了模态分析及多体系统动力学仿真的理论知识,接着建立了某型号传动系的三维刚柔耦合模型,并对系统进行了模态及激励振动分析,找出了系统的低阶频率和振型及振动频率的影响因素,为结构优化设计和避免系统共振提供了可靠的依据。     

空间驱动机构扭转振动仿真分析

首先介绍了模态分析及多体系统动力学仿真的理论知识,接着建立了某型号传动系的三维刚柔耦合模型,并对系统进行了模态及激励振动分析,找出了系统的低阶频率和振型及振动频率的影响因素,为结构优化设计和避免系统共振提供了可靠的依据.     

基于CAN总线的管道检测系统设计

介绍了一种基于CAN总线的管道检测控制系统。结合CAN总线的特点,着重阐述了管道检测系统的总体设计、硬件电路设计等部分。给出了应用于管道检测系统的解决方案,该系统具有可靠性强、响应速度快等特点。