微型机器人位置检测传感器阵列

提出了一种基于电磁能量场驱动的新型机器人足球平台,针对该系统中机器人及球体需要实时位置检测的问题,研制了三种传感器阵列.它们是基于悬臂梁结构的微磁性开关阵列、MOS霍尔传感器阵列,以及涡流电感式传感器阵列.这三种传感器均可通过扫描查询方式对平面上的机器人位置进行实时检测.本文介绍它们的构造、工作原理及制造工艺,并给出部分实验结果.     

电磁驱动型机器人足球平台的研究

研制了一种新颖的电磁驱动型机器人足球平台系统.该平台基于电磁驱动原理,由平面线圈阵列分别通电来驱动机器人磁铁块在平台上运动,并利用涡流效应检测机器人(附有铝箔)在平台上的位置,按一定决策规则实现了机器人的协调有序动作,进行足球游戏.     

基于线性平均的强化学习函数估计算法

提出了一种基于最小线性平均的强化学习算法,用于解决连续空间下强化学习函数估计的非收敛性问题。该算法基于梯度下降法,根据压缩映射原理,通过采用线性平均法作为值函数估计的性能衡量标准,把值函数估计的迭代过程转化为一个收敛于不动点的过程。该算法利用强化学习算法的标准问-题Mountain Car问题进行了验证,仿真结果验证了算法是有效的和可行的,并且可以快速收敛到稳定值。