气动肌肉驱动仿生关节的模糊PI控制研究

气动肌肉做为一种新型驱动器具有质量轻、柔顺性好等特点.但由于其模型的非线性,使得传统的P1控制不能达到较好的位置控制效果.笔者针对气动肌肉的特性,建立了模糊PI控制规则,并在dSPACE实时控制平台上,对由一对气动肌肉组成的仿生关节进行了控制研究.结果表明,采用模糊规则设计的PJ控制器,能够灵活实现PI参数的在线自调整,提高了系统的响应速度.     

气动肌肉驱动关节的输入整形研究

为解决气动肌肉驱动关节在阶跃信号输入下的运动存在残余振荡的问题,提出了输入整形法。对关节的三种整形输入方式的特点进行了理论分析和试验研究。试验结果表明,选择适当的输入时滞时间和幅值可以有效地减小关节运动的残余振荡。提出的方法实现简单,效果好。     

气动肌肉与气缸的特性对比研究

将气动肌肉和气缸在工作原理、使用方式与驱动特性等方面进行了对比研究,分析表明气动肌肉在柔顺性、动态特性和应用灵活性等方面相比气缸都具有一定的优势,因此更适用于一些特殊的应用场合,为气动肌肉的应用提供了经验和借鉴.     

气动肌肉驱动仿生关节的理论分析

根据气动肌肉的简化模型,通过引入关节的刚度和力矩-压力系数等概念,建立了由一对对抗性气动肌肉驱动仿生关节的理论模型.研究了关节的刚度和位置独立控制时对气动肌肉输入压力的要求,并对气动肌肉驱动关节运动时的几种压力变化方式进行了分析.研究表明,两个气动肌肉的压力的不同变化方式对于关节动态的刚度、转矩有很大的影响.     

气动肌内及其构成的关节模型研究

气动肌肉是一种具有重量轻、功率-重量比高的新型气动柔性执行器。用变刚度弹簧模型来近似气动肌肉的特性，研究了气动肌肉的刚度特性，并分析了由一对气动肌肉构成的关节模型，最后通过实验对模型进行了验证。     

气动肌肉驱动人工关节的建模研究

由气动肌肉驱动的人工关节具有重量轻、柔顺性好等特点。在关节建模中,首先需要解决气动肌肉实际特性和理论模型之间的差别,为此引入了力-压力系数和刚度系数,从而建立了实际特性和理论模型之间的联系。其次,在建模过程中为简化模型而忽略气体的流动过程及压缩性会使得理论模型的动态响应比实际模型要差。为此,考虑气动肌肉的充放气过程,建立了关节更准确的动态模型。最后,通过实验对模型进行了验证。     

气动人工肌肉驱动关节特性研究

气动人工肌肉是一种具有良好柔性、出力/重量比大的新型气动执行器。该文研究了由一对气动人工肌肉的组成的关节模型，分析了它的静特性，并进行了实验研究。实验结果表明气动肌肉关节具有一些独特的特性。     

气动肌肉与生物肌肉的力学特性对比研究

′（作为一种人工肌具有很多类似生物肌肉肉的特性,本文从力学角度出发,对′（动肌肉和生物骨骼肌的儿个特性参数进行了对比研究分析分析结果表明,气动肌肉吞在收缩比、功率质量比、心力以及刚度变化等方面和生物肌肉是很接近的     

气动人工肌肉改进模型研究

气支人工肌肉 ,又称橡胶驱动器 ,是一种具有高出力 /重量比的新型执行器。传统的理想模型和实际模型之间存在着很大的差距。本文分析了引起这些差距的原因 ,并给出了一个改进的模型 ,实验表明这个模型比较接近实际模型。     

气动技术在康复领域中的应用

气动技术由于具有安全性、柔顺性等优点，在康复训练器械和康复工程中得到越来越多的应用。本文介绍了国内外气动技术在康复领域中的研究和应用，并探讨了今后的发展方向。