遥操作工程机器人系统临场感技术研究-6自由度临场运动感觉反馈技术的研究进展

 研究开发出一种遥操作工程机器人系统，可以应用于诸如火灾现场的修复作业等广阔的领域．该系统由伺服控制的工程机器人、2根从远处操纵工程机器人的操纵杆、视频系统和6自由度运动模拟器组成．操作者坐于座椅上，座椅固定于运动模拟器的上方． 该系统需要解决的一个关键问题是如何使操纵者高质量地获得工作现场的临场运动感觉． 提出了一种6自由度临场运动感觉反馈方法，其信号源来自工程机器人上安装的6个加速度传感器． 该方法的有效性已为实验所证明，即应用6自由度运动模拟器不但可以高质量地模拟工程机器人单个自由度的运动：滚动、俯仰、转动以及前后、左右、上下的平移，而且可以高质量地模拟工程机器人的各种复合运动．     

CO2压缩机节油措施与效果

本分析了山西分公司二期CO2压缩机润滑油消耗高的原因，介绍了采取的针对措施以及2002年取得的节能效果，并进一步指出了CO2压缩机的节能空间。     

溴酚蓝-丁基罗丹明B双显色高灵敏体系测定废水中镉的研究

镉是一种高毒而且具有蓄积性的重金属 ,在环境中含量较低 ,需要灵敏的监测技术进行测定。研究了双显色体系测定镉的方法 ,对于Cd -邻二氮菲 -溴酚蓝形成的三元络合体系 ,首先用三氯甲烷萃取 ,然后加入碳酸钠解析 ,解析出来的溴酚蓝可与丁基罗丹明B形成染料离子对 ,该离子对被甲苯萃取 ,并用乙醇等色。在 5 89nm测定溴酚蓝 -丁基罗丹明B等色染料离子对的吸光度 ,该方法摩尔吸光系数可达到 4 .0 8× 10 5L/(mol·cm) ,在 6 .0× 10 -8～ 3.1× 10 -5mol/L范围内服从比尔定律 ,样品标准加入回收率为 98.0 %～ 10 1.8% ,相对标准偏差为3.2 % ,利用该高灵敏度体系测定了三个化工废水样品的镉 ,结果令人满意。     

高分子助剂处理造纸污水的应用研究

采用动态滤水仪模拟造纸湿部滤水成型过程，对高分子助剂在木浆纸污水处理过程中的影响进行了初步的探讨。结果表明，对于木浆造纸污水，两性淀粉、阳离子聚丙烯酰胺、高分子助留剂SG01均能显著降低污水中的总固形物含量，污水的CODCr值也有一定程度的降低，添加1％的两性淀粉、150～200g／t的阳离子聚丙烯酰胺或0．9％的高分子助留剂SG01时，可使污水中的总固形物含量降低40％～55％；而CODCr的去除率则在40％～58％左右。     

基于JXTA架构的对等网络关键技术研究*

较为深入地分析了基于JXTA架构的对等网络关键技术,着重对JXTA虚拟网络、JXTA资源的发布、发现机制等核心问题进行了探讨,指出了目前JXTA RPV(Rendezvous Peer View)查询策略在效率上存在的不足,并针对这些不足提出了改进意见。     

一种采用80C196KC的伺服控制系统的设计

介绍了一块用于三轴稳定跟踪装置中位置伺服控制卡的软、硬件设计。硬件电路实现了数据采集、D/A输出、上下位机通讯和输入输出信号接口等功能。单片机程序采用C96语言编制。软硬结合进行系统联调 ,效果很好     

基于特征的面向对象虚拟GIS数据模型分析及其数据库实现*

从设计虚拟GIS数据模型应考虑的问题出发,提出一种全新的基于特征的面向对象虚拟GIS数据模型构建思路,并详细分析了其对象的结构;最后介绍基于该数据模型的数据库构建过程和步骤,为后续原型系统的开发提供数据支持。     

山梨酸废水的生化处理

山梨酸生产废水有机浓度高、可生化性好、含盐量高。废水中CODCr为8000-16500mg/L，B/C≥0.5，含盐量≥15g/L。本工程通过淹没式厌氧生物滤池和膜分离活性污泥法处理，CODCr总去除率高达93%-99%，出水CODCr≤300mg/L，达到GB8978-1996《污水综合排放标准》行业二级排放标准，顺利通过当地环保部门的验收。     

中美大学学生管理工作的比较分析

文章对中美大学学生管理工作内容的特点进行了比较，通过对我国高校学生工作现状的分析，借鉴美国高校在学生事务管理方面的先进经验，提出对我国学生管理工作方面的几点意见。     

秦山第二核电站发电机转子匝间短路故障的诊断与处理

基于交流阻抗和两极电压试验数据的分析，发现发电机转子绕组因存在铜渣而造成匝问短路故障的原因。清除铜渣后，转子试验数据合格，投入正常运行。文章还对制造、安装、运行和维修工作提出了相应的预防措施。