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预测模糊控制在足球机器人底层动作优化中的应用 总被引:3,自引:0,他引:3
根据足球机器人的运动学模型,考虑到系统的时滞性、非线性等特点,采用预测模糊控制优化机器人的底层动作,详细介绍了足球机器人预测模糊控制系统的设计过程,并通过实验验证了该方法的可行性。 相似文献
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高炉料面视频关键帧是视频中的中心气流稳定、清晰、无炉料及粉尘遮挡且特征明显的图像序列, 对于及时获取炉内运行状态、指导炉顶布料操作具有重要的意义. 然而, 由于高炉内部恶劣的冶炼环境及布料的周期性和间歇性等特征, 料面视频存在信息冗余、图像质量参差不齐、状态多变等问题, 无法直接用于分析处理. 为了从大量高炉冶炼过程料面视频中自动准确筛选清晰稳定的料面图像, 提出基于状态识别的高炉料面视频关键帧提取方法. 首先, 基于高温工业内窥镜采集高炉冶炼过程中的料面视频, 并清晰完整给出料面反应新现象和形貌变化情况; 然后, 提取能够表征料面运动状态的显著性区域的特征点密集程度和像素位移特征, 并提出基于局部密度极大值高斯混合模型(Local density maxima-based Gaussian mixture model, LDGMM)聚类的方法识别料面状态; 最后, 基于料面状态识别结果提取每个布料周期不同状态下的关键帧. 实验结果表明, 该方法能够准确识别料面状态并剔除料面视频冗余信息, 能提取出不同状态下的料面视频关键帧, 为优化炉顶布料操作提供指导. 相似文献
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铝合金阳极氧化膜层结构对粘接性能的影响 总被引:1,自引:0,他引:1
目的研究铝合金阳极氧化膜层厚度与孔径对粘接性能的影响。方法制备铝合金阳极氧化膜层,配制电解液成分为120 g/L H_2SO_4,60 g/L H3PO4,7 g/L CH_3COOH,温度为22℃。通过改变阳极氧化时间和阳极氧化电压,制备膜层厚度不同和孔径尺寸不同的阳极氧化膜层结构,对阳极氧化膜试样涂TS-805胶粘剂,加压固化。通过拉伸剪切强度测试和湿热环境耐久性能测试,评价氧化膜层厚度和孔径对阳极氧化膜粘接性能的影响关系。结果随着膜层厚度的增加,拉剪强度逐渐升高,达到一定厚度后,膜的拉剪强度不再增加反而降低,当膜层厚度为9.41μm时,铝合金粘接件的拉剪强度最高为25.06 MPa。在膜层厚度一定的情况下,氧化膜层结构中孔径尺寸对拉剪强度的影响较小;氧化膜层的湿热环境耐久性能随着氧化时间的增加而提升,当氧化时间为30 min时,膜层湿热耐久性能最优;膜层湿热环境的耐久性能受膜层孔径尺寸的影响较小。结论铝合金阳极氧化膜层结构中多孔层的孔深对粘接接头的粘接强度有影响,膜层过厚在粘接过程中粘接界面易形成气孔而降低粘接的拉剪强度,膜层厚度的最佳值与选用胶粘剂的黏度和多孔层的孔径有关,孔径对粘接拉剪强度的影响不明显。铝合金粘接的湿热耐久性能与氧化膜的孔径关系较大,对同一氧化体系的氧化膜层结构,孔径越大,湿热耐久性能越高。氧化电压是控制氧化膜层结构的主要因素,可以通过控制氧化电压提高氧化膜层粘接的湿热耐久性能。 相似文献
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通过浮选实验先将典型烟煤分成高、中、低3个密度段,然后对3种不同密度原煤在沉降炉内进行热解和燃烧实验,研究原煤密度对颗粒物形成机理和特性的影响。实验采用低压撞击器(LPI)把颗粒物按不同粒径大小从0.03~10.0 μm共分13级,分别采集燃烧后的可吸入颗粒物。实验结果显示:低密度原煤对颗粒物形成的贡献最大,中密度次之,高密度最小,低密度原煤所含矿物质粒度最小,形成的焦的膨胀率、总孔体积和BET表面积最大,高密度原煤所含矿物质粒度最大,形成的焦的膨胀率、总孔体积和BET表面积最小,中密度原煤介于两者之间,3种密度原煤燃烧后形成的PM10颗粒物元素构成的相同点是:对于亚微米颗粒物,元素S+碱金属元素+其他元素>难熔元素,对于超微米颗粒物,难熔元素占80%以上,远远大于其他三类元素。 相似文献
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建筑设计涉及到艺术的范畴,自然就会有俗与雅的评判该文结合新江广东发展银行大厦的设计分析.从社会大众建筑审美趣味的角度对俗与雅的转换进行讨论。 相似文献
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