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与传统比例-积分-微分(PID)控制方法相比,滑模控制(SMC)方法可以比较容易地将不确定性纳入控制器设计中,从而增强系统的鲁棒性。探索了SMC技术在运载器主动段姿态控制中的工程应用,首先通过分析基于趋近律的SMC系统,提出了降低不连续切换项系数的需求,然后研究了基于干扰上界的SMC方法。三通道小偏差仿真结果验证了两种方法的控制效果,表明第2种控制器的鲁棒性更好,稳态误差小,同时发动机喷管摆角需求较小。 相似文献
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利用高速摄像与Tracker视频追踪技术,并结合粒子图像测速处理及数值模拟方法,研究了水波发生振子在周期性振动过程中对水面漂浮物的排斥或牵引作用及漂浮物的运动轨迹,揭示了不同几何结构的振子产生的流体表面波各向异性的现象。实验发现表面波对漂浮物的作用主要取决于振子的几何结构,具体表现为圆柱体振子对表面漂浮物只存在排斥的作用,三棱柱振子在棱柱角的对应方向上对漂浮物存在定向牵引作用且在其他方向上存在排斥作用。进一步研究表明振子几何结构的不同致使其对水表面漂浮物既有排斥也有定向牵引,导致表面波对漂浮物的排斥或牵引现象在不同的波线上呈现各向异性。 相似文献