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以离子聚合物金属复合材料(IPMC)作为驱动器,应用于新型仿变形虫机器人运动中,为满足运动系统参数要求,研究了IPMC智能材料的结构、弹性模量与加电变形性能.实验制备了IPMC材料,采用SEM对其表面及断层电极金属形貌进行表征,纳米压痕仪测量其硬度及弹性模量,对加电形变性能采用跟踪记录材料变形过程,并运用图像处理,展示... 相似文献
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该文主要对仿壁虎爬壁机器人的结构以及其控制系统进行了介绍和讨论.仿壁虎爬壁机器人采用对称式的结构,采用形状记忆合金丝作为仿壁虎机器人的驱动元件.利用单片机对形状记忆合金的通电加热进行控制,从而实现对仿壁虎爬壁机器人的运动控制.该机器人结构简单,外形尺寸小,重量轻. 相似文献
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人的自我发展完善是人们参与社会、改造社会的手段,同时又是人们参与和改造社会的目的,人是这种手段与目的的统一体,一方面企业的发展需要员工素质的提升,另一方面企业员工通过工作、学习,素质不断提升是自我发展的需要。同时,劳动者依法履行的义务告诉我们,劳动者应当完成劳动任务,提高职业技能,执行劳动安全卫生规程,遵守劳动纪律和职业道德。由此可知, 相似文献
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形状自适应欠驱动三关节机器人手指设计 总被引:5,自引:0,他引:5
根据欠驱动原理研制的三指10个自由度的机器人手爪具有驱动元件数量少、抓取物体范围广泛等优点.在欠驱动手爪的4个主要机构中,欠驱动手指对抓取物体具有被动柔顺和形状自适应的特性.首先对三关节欠驱动手指机构进行静力学分析,提出合理的设计目标和约束条件;然后根据设计目标,采用遗传算法得到手指机构的各个关节连杆尺寸和抓取物体时的特殊构形,使得在抓取给定物体时各关节指面的接触力达到均匀分布,得到高效的力传递和更加紧凑的机构尺寸. 相似文献
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空间微重力环境地面模拟系统的控制器设计 总被引:2,自引:0,他引:2
针对小型和迷你型试验目标,提出一种新的空间微重力环境模拟系统.系统采用平面气浮和气缸垂直悬浮组合方案来模拟空间微重力环境,并采用恒张力控制思想来模拟垂直地面方向上的微重力状态.采用RBF神经网络控制和滑模变结构控制复合控制方案,其中RBF神经网络用于逼近和补偿系统的不确定信息,并作为前馈补偿使跟踪误差快速收敛;通过滑模变结构控制消除RBF神经网络的逼近误差和不定随机干扰的影响,保证系统的鲁棒性.实验研究结果表明,该控制方案是有效的,系统具有较好的动态响应能力、鲁棒性和自适应能力. 相似文献
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环保型阴极电泳漆的应用 总被引:2,自引:2,他引:0
简单介绍了阴极电泳漆的发展过程,结合国内目前的环保现状,提出了环保型阴极电泳漆的技术要求.E11-91及TE11-93阴极电泳漆是环保型产品,综合性能优异. 相似文献