四旋翼无人机—吊挂载荷系统建模与控制综述

四旋翼无人机—吊挂载荷系统的建模与控制是近年的一个热门研究领域.系统是通过缆绳连接载荷与四旋翼无人机形成的欠驱动非线性系统.全状态系统的建模通常基于欧拉—拉格朗日方程.为便于设计控制器,往往对系统模型做等效变换与简化.针对不同的简化模型,使用比例—微分控制、反馈线性化、反步法等控制方法,可以实现无人机轨迹跟踪、载荷轨迹跟踪、无人机编队规划、避障等控制目标.如果系统模型存在未建模动态或未知参数,可以通过自适应控制,引入观测器等方法改进控制器.为增强鲁棒性,提升飞行安全性,可以基于最优控制理论设计控制器,并通过输入整形,添加饱和函数等方法进一步优化控制性能.在无人机路径规划等复杂的控制问题上,智能控制方法已初见成效.多无人机协同运输载荷是另一个新兴子研究课题.     

遥爪型硅烷改性聚合物防水涂料的研究

以遥爪硅烷改性聚合物为主要成膜物质,制备出一种高性能无溶剂防水涂料,通过测试其力学性能、粘结性能、固化状态、施工性及有害物质限量等指标,综合研究了该防水涂料的适宜应用场合、应用方式以及环保特征.结果 表明:遥爪聚合物的选用使得该涂料性能优异,可作为独立防水层;聚合物中硅烷结构的存在,不仅改善了涂膜固化后的外观,还提升了...     

厚煤层大采高工作面巷道支护设计研究

为优化厚煤层大采高工作面巷道支护设计,结合寺河矿6302大采高回采巷道现场实际,采用力学评估、现场抽验、试验分析的方法,对大采高工作面回采巷道地质影响因素进行了研究,得出全新支护方案.通过数值模拟、现场实测对新旧两种支护方案进行分析对比,验证最优支护方案,优化大采高回采巷道支护方案.     

高粘抗滑水性沥青防水涂料的研究

以阴离子乳化沥青为基础原料制备了高粘抗滑水性沥青防水涂料,研究了聚合物乳液、粉体填料、增稠剂和消泡剂对防水涂料理化性能的影响,分析了防水涂料与防水卷材复合应用的优势.结果表明:丙烯酸乳液与氯丁胶乳复配使用,防水涂料的粘结强度和延伸率最优;重钙作为主体填料,易于分散又使防水涂料具备适宜的内聚强度和光泽,且储存稳定较好;增...     

综放工作面过高冒区加强支护实践

以常村煤矿1704综放工作面开采为实例,回采至断层地质构造处顶板出现大量冒落;高冒区造成工作面支护困难,严重影响工作面的回采速度;本文重点探讨安全通过高冒区的技术措施,拟采用注浆加固、人造工作面假顶、撞楔法等综合支护措施;实施上述支护措施后,工作面安全顺利地通过了高冒区,回采速度也得到显著提高.     

适应FDTD方法的AutoCAD高效建模技术与应用

针对时域有限差分(FDTD)方法在计算电磁散射等所遇到的精确有效建模问题,采用AutoCAD建立目标的三维模型,调用VBA程序进行适应FDTD计算的目标网格离散处理,生成相应的几何-电磁参数描述文件,并建立该文件与FDTD求解程序结合的计算程序接口,实现了有效、快速和精确建模手段,可以实现从目标建模到电磁特性分析一体化。作为应用,对金属球、金属抛物面旋转体和金属球部分体3个结构进行了建模、运算的实例仿真计算,计算结果表明了该建模方法的正确性和有效性,对通常用FDTD方法进行建模有重要意义。