深海岩芯取样钻机光电复合缆收放控制

深海钻机收放过程中,为了得到光电复合缆的合理下放长度,以"大洋一号"科学考察船的万米光电复合缆为研究对象,对收放过程中钻机与光电复合缆相互作用的力学行为进行分析研究,建立光电复合缆的悬链线数学模型。利用Maple软件和Matlab软件进行分析与计算,得到了不同定位半径下光电复合缆的放缆长度及其轴向应力的水平分量。结果表明:建立光电复合缆的悬链线方程得到缆绳长度可为深海钻机的缆绳收放控制提供参考。     

深海采矿车行走速度控制器设计

为了确定最适用于深海采矿车履带速度控制的控制算 法,基于已知的深海采矿车液压控制模型,建立了速度闭环 控制的控制系统流程.研究了伯德图校正法、最优控制法、 PID控制法以及自适应模糊 PID 的控制效果.仿真结果表 明,自适应模糊 PID法最适用于深海采矿车的速度控制.     

富钴结壳采矿车微地形行走技术的研究现状

富钴结壳采矿车需要在复杂的海底矿区微地形上采集钴结壳,前提是解决微地形行走技术问题。针对富钴结壳微地形特点和物理特性,提出了富钴结壳采矿车的基本性能要求,总结了国内外富钴结壳采矿车的发展历程、结构型式设计并进行了综合评述,提出了富钴结壳采矿车亟待解决的关键技术问题和主要发展方向。