气动式除冰机器人及其运动学分析

针对传统输电线路除冰方法效率低和安全性差的问题,提出了一种气动式输电线路除冰机器人。该机器人采用三臂对称结构,能够在输电线路上高效除冰并越障行走。在此基础上,采用齐次坐标变换法进行机器人的运动学分析,包括机器人运动学正、逆方向的求解,建立了机器人在越障过程中手臂位姿与各关节变量之间的关系,并在ADAMS环境下对机器人跨越悬垂线夹过程进行运动学仿真。仿真结果和线路运行试验验证了机器人越障的可行性。     

城市地下管线测绘探讨

城市地下管线是城市及工矿企业重要的基础设施,它担负着城市居民生活和工矿企业生产的物资、信息传递、能源输送等工作,是城市赖以生存的物质基础。尤其在城市建设和发展中具有十分重要的地位和作用。文章针对城市地下工程管线系统,城市地下管线测量测绘技术,地下管线测量的内容与步骤,地下管线的控制测量,地下管线点测量,城市地下管线图的编绘技术,高新技术在地下管线中的应用以及城市管线数子化流程进行了探讨。     

矿图转换方法的探讨

北京54测量成果向西安80坐标系转换在矿井测量中是至关重要的。选择合理正确的转换方法是坐标转换的关键。文中对最或是值平移法、边界点平移法和相似变换四参数法三种转换方法进行比较分析,并通过实例验证得出最或是值平移法无论是在井上下各种矿图整体拼接,还是井下导线点与井下巷道的相对位置关系的保持,都优于其它两种方法。