不同摄像头俯仰角下巡检机器人模糊控制策略关系研究

模糊控制策略是机器人导航中广泛使用的控制策略.一般情况下,基于导航线的机器人视觉导航中,具体的模糊控制策略与摄像头特定的俯仰角相对应.摄像头的俯仰角改变,则相应的模糊控制策略就需要改变,否则将会影响模糊控制策略的准确性.研究发现,摄像头不同俯仰角之间,其视野区域存在着内在联系,理论证明支持该结论.在此基础上,提出了一种计算方法,当给出某个较小角度俯仰角的模糊控制策略之后,对任意较大角度的摄像头俯仰角,能够自动给出相应的模糊控制规则,控制机器人沿导航线行进.实验证明,算法给出的模糊控制策略,能较好的控制机器人偏离导航线的误差.     

提高纸张填料留着率的研究进展

从填料自身的特性和湿部化学参数方面介绍了造纸过程中填料留着率对生产成本与环境的影响因素;对助留剂(单元助留体系、双聚合物助留体系、微粒助留体系、非离子型助留体系)的应用、填料与纤维改性技术(阳离子淀粉改性、填料的包覆改性、外表面细纤维化处理、阳离子淀粉改性纤维)和纤维细胞内加填等提高填料留着率的方法和研究进展进行了综述。研究结果表明:应用助留剂是提高填料加添应用效率最常用、最普遍的方法,而且微粒助留体系对填料的留着率优于单元助留体系和双聚合物助留体系。填料及纤维改性和纤维细胞内加填方法是现在研究的热点,虽然过程比较复杂,但取得的效果比应用助留剂的方法更好,具有一定的发展前景。     

纤维细胞内加填研究进展

介绍了通过纤维细胞腔加填和原位复合法进行纤维细胞内加填技术的研究现状,从TiO2,沉淀Ca-CO3,BaSO4的加填,以及磁性纸和隔热纸的制备等方面,对纤维细胞内加填改善纸张性能的技术进行了介绍。     

抗菌剂在抗菌纸中的应用研究

从无机抗菌剂、有机抗菌剂、天然抗菌剂三方面阐述了抗菌剂在抗菌纸方面的应用,指出使用单一抗菌剂往往不能满足抗菌纸的某种要求,抗菌剂的使用向着改性和混合联用的方向发展。为了满足抗菌剂在抗菌纸中应用的需求,需要深入了解其所涉及的学科和领域,改进生产工艺,使其更适合大规模生产的需要,加大产、学、研合作的力度,完善相关的法规和规定。     

高吸水性树脂制备及其发展

论述了高吸水性树脂(SAR)的吸水、保水原理、分类和制备方法,讨论了改进高吸水性树脂性能的方法,指出了目前我国的主要研究方向。     

国内PVA薄膜材料改性研究进展

聚乙烯醇(PVA)是一种性能优异、用途广泛的薄膜材料,在水溶性及可降解性等方面具有独特优点。文章对PVA的优点、特性作了简要介绍。PVA分子链上含有大量羟基,亲水性较高,在湿度较大的情况下,其阻隔性会急剧下降;PVA熔融温度和分解温度十分相近,给热塑加工带来了困难;PVA是一种可完全降解的高分子聚合物,但其薄膜生物降解周期较长;PVA用作制备亲水膜的材料,但PVA膜纯水渗透量高,其在湿态的稳定性和力学性能不佳。因此,需要对PVA进行不同的改性才能使其达到优良的性能。从PVA的耐水性和水溶性改性、热塑性加工的改性、生物降解性的改性和PVA膜渗透和稳定性改性等4方面对PVA薄膜用材料改性研究方面的进展进行了综述。