串联机械手工作空间的求解

针对串联机构工作空间求解的问题,运用了一种不同于蒙特卡洛的方法即仿真法进行了求解。该方法是借助于Matlab/Simulink中的SimMechanics工具箱,根据串联机械手简易模型参数创建出串联机械手仿真模型,然后利用仿真的形式跟踪串联机械手的末端轨迹,并记录其末端点到达位置坐标,以此绘制出串联机械手的工作空间。最后,将此方法与蒙特卡洛方法进行了比较,结果证明用该方法求解工作空间不仅避免了繁复的运动学方程求解过程,而且得到的工作空间图形效果更优于蒙特卡洛方法。     

四种水凝胶壁材对植物乳杆菌包埋微胶囊晶球特性的影响

为提高植物乳杆菌的肠胃液耐受以及释放性能,并筛选适宜制备微胶囊晶球的壁材,本研究采用内源乳化法制备植物乳杆菌微胶囊并通过挤压法制备微胶囊晶球,通过测定包埋率、经胃液消化后存活率以及模拟肠液中对菌体的溶出效果等来评估海藻酸钠、黄原胶、结冷胶、果胶四种壁材对植物乳杆菌微胶囊性能的影响。结果表明：以海藻酸钠为壁材制备微胶囊晶球效果最好,晶球粒径为3.30 mm,水分含量为93.99%,结构紧致、微观形态良好;对植物乳杆菌的包埋率达87.14%,28 d后保留率为56.98%,仍保持在较高水平;体外模拟消化结果显示,植物乳杆菌经胃液消化后存活率高达71.49%,经肠道消化后释放量为2.51×109 CFU/g,表现出以海藻酸钠为壁材制备的微胶囊晶球良好的保护能力和缓释能力。     

基于RecurDyn的4-RPC冗余驱动并联机构的运动学求解

针对4-RPC冗余驱动并联机构进行了结构分析和运动学分析.运用齐次坐标变换公式推导出其运动学逆解,进而求出动平台质心按给定轨迹运动的各支链的运动规律.将在Pro/E中建立的4-RPC冗余驱动并联机构的模型导入RecurDyn中.然后,把由各支链运动规律生成的AKISPL驱动函数添加到该机构模型中,进行运动学仿真.测量出其位移和速度随时间变化曲线.最后,在Recur-Dyn中对动平台质心施加笛卡尔驱动(CMotion)进行仿真测定其位移和速度随时间变化曲线进行验证.结果表明,该机构运动学性能良好.     

基于三转动并联机构的茶叶筛分装置运动学性能研究

 根据片状茶叶筛分的功能需求,引入三维转动并联机构作为茶叶筛分机构．首先建立3-UPS-S型并联机构运动学模型,进行工作空间、灵巧性及奇异性分析．根据该机构在筛分工作空间存在的奇异位形,通过添加冗余驱动方式消除机构奇异性,改进原机构得到4-UPS-S茶叶筛分并联机构,并对其灵巧性及筛分运动轨迹进行求解．分析表明,基于4-UPS-S冗余驱动并联机构的片状茶叶筛分装置具有良好的运动性能,并能实现茶叶分层、分散及透筛的功能,可以满足实际工作需求．