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针对现有外骨骼机器人人机自由度不匹配和关节对中性差的问题,提出欠驱动下肢康复机器人. 欠驱动机器人只有4个直线驱动,驱动的直线运动通过推杆和人机连接机构转化为人下肢在矢状面内的屈伸运动,带动人体进行步态康复训练. 建立机器人系统的人机耦合模型,进行模型的动力学分析,对人机耦合模型中影响动力学结果的参数进行分析,建立驱动力与肢体推动力之间的关系模型,并以推力系数最大为目标进行参数分析与优化,得到最佳的结构参数. 根据优化后的结构参数搭建康复机器人实验系统,对髋、膝关节驱动力与角度进行对比. 实验结果表明最大髋关节角度误差为2.9°,最大膝关节角度误差为6.4°,最大误差均约为9%,验证了动力学模型和参数优化结果的正确性. 相似文献
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太阳能光解水制氢可从根本上解决能源需求及碳排放造成的环境污染问题,是各国关注的热点之一。利用太阳能全光谱光催化制氢是目前研究的主要方式,但存在催化效率较低,难以实际应用的问题。造成光催化剂催化效率低的主要因素在于比表面积小、光吸收能力弱、禁带宽度较宽、载流子迁移能力弱。对光催化机理和催化剂的优化策略进行了总结,通过敏化材料掺杂、元素掺杂、异质结构建、助催化剂负载、高导电性石墨烯掺杂等策略来有效提高光催化剂对可见光的吸收、降低光生载流子的复合、增加活性位点、加速表面反应。此外,对光电、光热及光热电催化等近年发展起来的多场耦合催化制氢做了系统的介绍,对太阳能制氢催化剂理论和实践的未来发展做出了展望。 相似文献
5.
为了保障煤矿的采煤效率,煤矿企业应加强自动化技术的应用。应用更加科学的综合机械化采煤设备,使自动化技术得到广泛应用,有效提高生产作业的安全性,减少生产成本的投入,降低作业人员的工作强度,降低煤矿事故的发生概率,使煤矿生产工作能够顺利进行。主要探讨了煤矿采煤技术的发展与自动化技术的应用。 相似文献
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由于分布式新能源接入的波动性,需要针对孤岛直流微电网配置一定容量的储能设备。为了防止分布式储能单元的过度放电或深度充电,必须保证储能单元充放电过程中荷电状态(state of charge, SOC)均衡。针对该问题,提出了一种考虑通信异常的储能单元分布式控制策略。针对不同额定容量的储能单元,对传统下垂控制进行改进,利用采样保持器周期性修改下垂系数,直至储能单元SOC均衡。并利用电压和电流信息生成单一的补偿环实现输出电流按额定容量的比例分配和直流母线电压补偿,降低系统通信能力要求。若通信发生故障,通过Dijkstra算法更新拓扑结构矩阵,基于改进后的动态一致性算法获取相邻节点的信息,得到新通信拓扑结构下的信息平均值;并通过频域分析证明系统的稳定性。最后,在RTLAB平台中搭建4种案例模型,验证所提控制策略的有效性。 相似文献
8.
车载电子测量设备由于电磁干扰会产生误动作或失灵现象,传统混沌扩频可以从源头上降低车载LLC谐振变换器的电磁干扰,但随着扩频宽度的增加会造成输出电压纹波增大、效率降低问题。基于此,首先通过网格多涡卷蔡氏系统生成混沌序列,以向左扩频的方式实现了混沌扩频。其次提出以电磁干扰抑制量变化率以及扩频宽度变化率为判据的分段遍历寻优算法,结合带高频寄生参数的传导干扰预测模型,对国标规定不同频段进行扩频宽度的寻优,根据寻优结果提出了差、共模干扰的分段最优扩频宽度调制策略。最后仿真与实验结果能验证所提出的策略能实现最大707 dB电磁干扰降低,减少最大615%输出电压纹波,并实现电路效率的提升。 相似文献
9.
该设计项目基于当前采场煤岩应力监测系统的缺点,提出了一种更为理想的采场煤岩应力监测的方法。该方法改进了应力采集所用到的传感器的结构构造设计,使其由单应力轴变为双应力轴,可以同时采集上下、左右两个维度煤岩应力的大小,使得传感器反映出的地应力的情况更加接近理想情况。整个项目采用了分级控制的方法,控制命令由主至次发送,数据由... 相似文献
10.
结合当前煤炭形势和淮北选煤厂现状,阐述了实行集约化选煤的必要性,提出将北区生产系统迁到南区的改造方案,改后可节省大量人力资源和管理成本,经济效益显著。 相似文献