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为研究下肢外骨骼的轨迹跟踪控制,结合人体生物学特点及户外助力要求,设计了一款可穿戴式下肢外骨骼机器人。针对PID控制在轨迹跟踪时无法消除扰动的问题,为实现下肢外骨骼的柔顺控制,设计了一种模糊PID控制算法。首先在Solid Works上进行外骨骼结构设计,然后将外骨骼模型导入Simulink中搭建动力学仿真模型,对髋、膝、踝六关节驱动输入正常人体行走的力矩信息,在仿真模型中分别用普通PID控制器与模糊PID控制器对比控制效果,并对比了步态输入曲线与实际跟踪曲线。通过仿真结果对比可知,模糊PID控制相较于普通PID控制具有响应速度快、抗干扰能力强等优点。 相似文献
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在当前的数控加工技术中,三轴数控加工技术已得到普遍应用且已相对的成熟。但随着五轴加工技术的发展与推动,五轴加工技术所拥有的高效率,短周期,高质量,低成本等优越性逐渐凸现出来,是一种重要的加工技术。在工件加工过程中,工件3D模型的建立是数控加工中至关重要的环节。对类似于马鞍这种具有复杂型面的工件,通过MATLAB软件对鞍形曲面数学模型进行编程运算,生成数学模型的关键点。将关键点以dat的格式导入UG中,并利用UG中通过点生成面的命令完成鞍形曲面精确的三维实体模型的建立。在工件模型的基础上,进行数控加工工艺路线的规划及仿真,实现了MATLAB、UG相结合的数控加工方法,大大缩短了复杂型面数控加工的生产周期。 相似文献
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通过对金属切削机床在每种危险状态下可能对人产生伤害的严重度、人们暴露于危险区的频率和危险出现的概率等因素进行全面的定性评估和判定,采用机械产品安全风险评价方法——"评分法",再利用MATLAB建立金属切削机床安全风险评价数学模型,为金属切削机床的安全风险评价提供参考。 相似文献
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运用ANSYS软件对钢圈进行弯曲工况下的应力分析,计算该工况下钢圈应力强度的大小及分布。计算结果与实践中钢圈受弯矩载荷作用出现断裂的情况相吻合。分析计算结果表明,钢圈强度的有限元仿真分析是实现轿车结构部件强度的有效手段。 相似文献
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基于有限元分析中杆单元容易求解的特点,介绍并运用了实体转化成桁架的原理和技术,并以装载机为例在CAE有限元分析中把装载机实体模型转化成桁架模型,进而使用杆单元进行网格划分和求解.通过与实体单元求解过程比较表明:把实体转化成桁架求解具有建模简单、划分单元少、求解快等优点. 相似文献
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