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三维点云快速点特征直方图(FPFH)特征提取的邻域半径采用预设固定值,导致特征描述具有随意性、不全面性、低效性等问题,点云配准整个过程自动化程度低、耗时长.针对该问题,提出一种三维点云配准中FPFH邻域半径自主选取算法.首先,计算多对点云圆周密度并且保留最大圆周半径;其次,设置迭代次数,根据迭代次数和每对点云最大圆周半... 相似文献
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传统三维(3D)点云配准过程中存在配准误差高、计算量大及耗时长等问题,针对该问题,提出了一种3D点云中关键点的配准与优化算法.在关键点选取阶段,用边缘点检测算法剔除边缘关键点,以提高关键点特征描述的全面性和重复性,降低3D点云配准误差.在3D点云配准阶段,用K-维树(KD-tree)加速的最近邻算法和迭代最近点算法剔除... 相似文献
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针对同时定位与地图构建(SLAM)中的特征匹配关键环节,提出一种融合特征点和特征区域的图像追踪与匹配算法,以解决交替出现纹理丰富和纹理缺失的间断纹理环境中图像特征易丢失、误匹配率较高的问题。首先,利用ORB算法和半稠密直接法分别对图像提取特征点和特征区域。其次,使用渐进一致采样法(PROSAC)剔除ORB算法的误匹配特征点,并计算特征点的正确匹配率。最后,针对纹理缺失环境中特征点丢失严重的问题,以特征点的正确匹配率作为判断依据,对低匹配率图像,则基于特征区域使用半稠密直接法实现图像的追踪,同时对追踪结果进行非线性优化,提高了特征区域追踪的准确性和稳定性。实验结果表明,该算法适用于间断纹理环境,在纹理丰富和纹理缺失条件下均可提高图像匹配的准确率。 相似文献
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针对云广直流输电工程中多次出现的交流滤波器保护跳闸事故,根据保护装置硬件原理分析说明了保护动作行为不一致的根本原因.在对故障录波进行分析的基础上,指出在延时整定方面,延时时间与保护装置动作时间存在差异,提出了相应的改进措施,并利用RTDS数字仿真系统进行仿真试验和现场故障录波回放试验.试验结果表明,改进后的保护可以有效避免冲击电流造成的保护误动. 相似文献
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通过测定发酵过程中牦牛酸乳和牛酸乳的pH、酸度、质构、双乙酰和乙醛含量,分析两种酸乳在发酵过程中品质特性的变化规律。在整个发酵周期内,牦牛酸乳和牛酸乳的酸度呈上升趋势,pH则相应下降,两种酸乳之间无显著差异(p>0.05)。牦牛酸乳和牛酸乳在发酵0~3 h内质构特征几乎无变化,3~11 h内硬度、稠度、黏聚性和黏性指数显著上升(p<0.05),11 h之后各项指标变化不显著(p>0.05),且牦牛酸乳的质构指标均高于牛酸乳。两种酸乳的双乙酰和乙醛含量在前发酵期内显著上升(p<0.05),在后发酵期内出现一定波动但逐渐趋于稳定(7~11 mg/L),且牦牛酸乳与牛酸乳之间无明显差异。结论:在整个发酵周期(20 h)内,牦牛酸乳和酸乳的品质特性变化规律相同,除质构指标外其它测定指标无显著差异。 相似文献
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电力,是国民经济发展的命脉。电力工业是社会主义市场经济的基础和先行行业。改革开放以来,天津电力工业为加快天津地区的经济发展和改善人民生活做出了应有的贡献。近年来,随着改革的深化,天津电力遇到了严峻的挑战,也面临难得的机遇,一方面,天津市确定了跨世纪发... 相似文献
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