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精确的焦距误差标定是保证星敏感器输出高精度姿态信息的关键,而光学畸变是焦距误差标定的首要误差源。根据星敏感器成像的几何模型以及光学畸变模型,建立了光学畸变与焦距误差耦合的数学模型,并推导得到畸变量与等效焦距误差间的关系式,提出了进行焦距误差标定时导航星点的参考畸变量阈值δrmax。仿真分析结果表明,选择全部在畸变量阈值内的星点与选择部分或全部在畸变量阈值外的星点相比,焦距误差标定精度分别有5~10倍明显的提升,充分减少了在焦距误差标定时光学畸变对其精度的影响。 相似文献
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针对通用工业机器人电气控制柜(简称电柜)热特性、噪声问题,采用Fluent建立了电气控制柜的热流场仿真模型,基于质量加权平均法将电柜内多材料构成的电子器件等效为单一材料的电子器件。同时建立了机器人电柜的热环境防护设计流程且通过试验验证了其有效性。利用计算流体力学(CFD)方法分析了电柜热流场特性,结果表明:强制风扇冷却中鼓风冷却方式的冷却效果优于抽风冷却方式;当风扇风速提高后,电柜内各热源的温度持续降低但其整机辐射噪声增大,即存在降温效果和噪声辐射最佳的风扇风速区。 相似文献
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为实现实时数据传输和简便的接口连接,设计了基于USB2.0技术的多轴运动控制卡,该控制卡以DSP TMS320LF2407为核心处理器,利用CPLD器件来处理外围事务,简化了板卡结构.叙述了运动控制卡的硬件结构及软件构成.实验证明,该运动控制卡运行稳定、实时性好,能满足运动控制的要求. 相似文献
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鉴于目前国产工业机器人绝对定位精度较低,为了满足高精度应用,设计了一种误差补偿的运动学算法.以MDH模型为基础,建立几何参数误差与机器人末端位姿误差之间的误差模型.设计了通过雅克比矩阵将笛卡尔空间的位姿误差转换到关节空间的关节各轴的角度偏差,并与名义逆运动学获得逆解相结合的误差补偿运动学算法,可以获得满足误差阈值的作业精度.以自主研发ER3A机器人为误差补偿算法试验对象,经误差补偿后ER3A机器人的绝对定位精度获得明显提高,测量点的位置误差均值从0.5754mm降低到0.2779mm. 相似文献