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机器人的柔性关节机械手控制研究 总被引:1,自引:0,他引:1
研究柔性关节机械手的自适应控制策略,当机械手系统参数准确已知时,传统的反演控制算法可以根据状态反馈对柔性关节机械手进行控制.但是机械于模型参数存在误差时,传统的控制方法需要关爷加速度反馈,这将对柔性关节机械手的控制信号将引入噪声,能够破坏系统的动态品质.为解决上述问题,在反演控制算法的基础上引入鲁棒性,提出了鲁棒自适应反演控制算法.在已知模型误差界的条件下,通过神经网络对误差在线自学习,实现了无需模型的柔性关节自适应控制.与传统算法相比,新方法对未知扰动等模型具有鲁棒性及全局稳定性,同时不需要关节加速度信息反馈. 相似文献
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赵丹青 《数字社区&智能家居》2007,(21)
本文对Chen混沌系统进行线性反馈控制设计,基于Lyapunov函数提出了两种反馈控制同步规则,仿真结果证实了规则的可行性及有效性. 相似文献
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近日,杭州水处理中心喜获两项发明专利,分别是:一种聚氯乙烯(PVC)离心母液的处理方法和一种海产品加工废水深度处理回用的工艺。 相似文献
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以石嘴山、银川、永宁、青铜峡、红寺堡5个不同产地的25个代表性‘赤霞珠’葡萄酒样品为原料,采用顶空-固相微萃取结合气相色谱质谱(HS-SPME-GC-MS)技术,分析不同产地‘赤霞珠’葡萄酒挥发性香气物质差异性。结果表明,25个葡萄酒样品共检测出103种挥发性物质,其中醇类物质29种,乙酯类物质20种,乙酸酯类物质8种,其他酯类物质14种,萜烯类8种,醛类物质7种,酮类物质3种,酸类物质8种,醚类物质2种,其他类4种,不同地区‘赤霞珠’葡萄酒主要香气种类基本相似,含量差异较大。通过正交偏最小二乘判别分析(OPLS-DA),确定了区分不同产地‘赤霞珠’葡萄酒的主要特征标志物(变量重要性投影(VIP)>1)17种。OPLS-DA结合层次聚类分析(HCA)能够将不同产地‘赤霞珠’葡萄酒很好区分。 相似文献
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经过近两个月的通力协作,杭州水处理中心在众多竞争者中一举夺得徐大堡海淡项目,这不仅是对中心在核电海水淡化领域能力的认同,更奠定了杭州水处理中心在核电海水淡化市场的地位。国内现有核电海水淡化项目仅4例,其中,杭州水处理中心参与并执行的就有辽宁红沿河核电海水淡化系统和山东海阳核电海水淡化系 相似文献
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2011年1月6日,2010年度(第七届)中国水工业行业十大评选颁奖典礼在钓鱼台国宾馆芳菲苑举行,杭州水处理技术研究开发中心荣获十大民族品牌称号。 相似文献
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由杭州水处理技术研究中心承担总承包建设任务的内蒙古庆华集团深度水处理项目,于2012年8月动工建设,经过近9个月的建设周期,目前整体工程进展顺利,已经进入收尾试车阶段。内蒙古庆华集团500 m3/h的深度水处理项目,是目前国内最大的焦化废水深度处理项目之一。杭州水处理技术研究中心在项目执行中严格实行高标准、严要求的准则,以标准化的管理,实现项目的顺利进行。 相似文献
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<正>在项目总包化、市场国际化的营销战略布局下,杭州水处理技术研究开发中心积极推进国际市场拓展工作,并取得了明显成效,相继进入了印尼、沙特、菲律宾、突尼斯、巴基斯坦等多个国家的海水淡化市场。通过多个国际海水淡化项目的实施,已积累了一定的品牌知名度。近日,经过与国际工程公司的多次竞争,杭州水处理技术研究开发中心凭借过硬的技术实力、扎实的项目管理经验赢得钢厂新合同。杭州水处理技术研究开发中心先进的水处理技术将为该钢厂提供约1万吨的日产水量,同时将显著降低运营成本、提高工程效率。这是杭州水处理 相似文献
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赵丹青 《数字社区&智能家居》2009,5(2):950-953
该文对Lorenz混沌系统的同步问题进行了理论分析,并进行线性反馈控制设计,基于Lyapunov函数提出了反馈控制同步规则,仿真结果证实了规则的可行性及有效性。 相似文献