面向草莓抓取的气动四叶片软体抓手研制

农林业中果蔬的自动化采摘需求日趋强烈,末端抓手是实现无损采摘的关键。传统的末端抓手以刚性结构居多,现有的各种柔性抓手也存在抓取力不足、包覆性不佳等缺点。本文以草莓的无损采摘为研究对象,提出将草莓外部轮廓曲线作为设计曲线,设计了一种新型气动四叶片软体抓手。首先,对软体抓手的结构做仿真优化,提出一种安全地附着在目标物表面的设想。然后,在进行草莓表面的最小破坏应力试验的基础上,测试了软体抓手的末端力,验证了其实现无损抓取的可行性。再次,利用动态捕捉技术,研究了软体抓手叶面的弯曲变形规律。最后,选择使用弧线型气体通道的软体抓手进行了草莓抓取测试,结果证明了气动四叶片软体抓手可以实现草莓的无损抓取,抓取成功率达90%,破损率为2%,表明所研制的四叶片软体抓手用于草莓抓取时具有良好的稳定性和实用性,可用于草莓采摘的末端执行器。本研究也可为其他易损果蔬的采摘技术提供理论基础和技术支撑。     

中频反应溅射SiO2膜与直流溅射ITO膜的在线联镀

多数ITO透明导电玻璃生产线在实现SiO2膜与ITO膜在线联镀时，应用SiO2靶射频溅射沉积SiO2膜工艺和ITO靶直流溅射沉积ITO膜工艺，如果SiO2膜应用硅靶反应磁控溅射工艺，存在这种工艺是否可以与ITO靶直流溅射沉积ITO膜工艺在线联用以及如何实现联用的问题。作者对现有的生产线进行了改造设计、加工，做了大量实验、质谱分析和多项测试研究，成功地实现反应溅射SiO2膜与ITO膜在线联镀，做到SiO2镀膜室的工作状态的变化基本上不影响ITO镀膜室的工艺条件。     

木材用交联型醋丙胶粘剂的研制

研制一种由醋酸乙烯、丙烯酸丁酯、特种单体共聚而成的水性交联型环保胶粘剂以替代目前广泛使用的氨基树脂,适应绿色环保要求。     

PVC树脂中杂质粒子的来源及消除方法

系统地分析了PVC树脂中杂质粒子的来源和产生原因，提出了解决的方法。杂质粒子与所用原材料、设备、工艺、聚合配方组分及氯乙烯单体中的铁化合物有关。在配方中全用聚乙烯醇做悬浮剂时由于反应前后浓度变化大而容易产生自聚物和粘釜物而增加杂质粒子，加入少量纤雏素可稳定悬浮剂浓度。单体含酸含水所产生的铁锈与氯化铁形成有色胶状物是杂质粒子的重要来源，采用在合成工段滴加碱溶液的方法消除酸和氯化铁，避免胶状物的产生。     

混沌系统的同步与反同步同时存在问题研究

本文研究了混沌系统的同步与反同步同时存在问题。首先,通过研究误差混沌系统的动力学性质,得到了一个混沌系统同步和反同步共同存在的充分条件。然后,应用自适应控制方法,得到了相应的自适应控制器。最后,数值仿真的结果验证了上述结果的正确性和有效性。     

STE355钢焊后显微组织中的粒贝及其对韧性的影响

研究焊接热模拟工艺参数(峰值温度Tmax和焊后冷却时间t8/5)对低碳微合金Ti—Nb钢(STE355钢)热影响区(HAZ)显微组织及冲击韧度的影响。选用干涉层腐蚀法，在光学金相显微镜下清晰显示出了显微组织中的粒贝及M—A组元。观察了Tmax和t8/5不同的热模拟试样中粒贝及M—A组元的形态及分布特征，研究了不同Tmax及t8/5参数对显微组织及冲击韧度的影响，并用电子显微镜进行了观察和验证。结果表明，热模拟峰值温度的升高，或冷却趋缓，都使显微组织变粗、韧性降低。沿晶铁素体和晶内铁素体片的长大、增厚，粒贝中块状M—A岛的长大，都对韧性的改善不利。     

300M超高强度钢板条马氏体的晶体学研究

电子衍射和晶体学测量证实,300M超高强度钢板条马氏体的惯习面为{335}_A型,与奥氏体的位向关系偏离K-S关系2.5°,为G—T关系,相邻板条间绕其公共面{110}_M法线相对旋转约60°,形成板条间不同的位向关系,包括近似{112}_M孪晶关系。     

辉光放电清洗效果的质谱分析

在辉光放电清洗的实验研究中, 应用质谱技术进行了出气分析,应用其结果对射频辉光放电清洗的效果进行评估.实验结果表明,质谱技术能准确地分析表面吸附气体的分压强,氦离子的轰击可去除以及置换出样品中的气体,氮气、氧气和油蒸气在辉光放电清洗后的出气量下降,有利于超高真空的获得和维持.     

Fault Ride-Through Capability Enhancement of VSC HVDC connected Offshore Wind Power Plants

To achieve active control of the AC voltage magnitude of wind power plant(WPP) collector network and improve the fault ride-through (FRT) capability,an FRT scheme based on feed forward DC voltage contr...     

均匀线阵目标到达角估计的压缩感知方法研究

为了缓解表面波雷达在天线阵列小型化后角度分辨率低的问题,采用压缩感知理论,提出一种小型天线阵列表面波雷达目标到达角估计的方法。将到达角估计问题转化为稀疏信号表示的重建问题。建立了稀疏信号模型,分析了应用条件,将角度和速度空间离散化以构造字典,设计了基于实时海态信息的测量矩阵,设计匹配算法完成信号重构。仿真结果表明,若满足准确重建条件,即使在小型天线阵列的情况下,也能以计算资源为代价改善方位分辨率。