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基于改进遗传算法辨识空间机器人动力学参数 总被引:3,自引:0,他引:3
为了减小空间机器人动力学参数的误差,提高轨迹规划精度,根据空间机器人的角动量守恒方程,利用名义动力学参数估计角动量与真实角动量的差异,建立动力学参数辨识的误差模型,给出遗传算法的适应度函数.针对常规遗传算法容易出现"早熟"现象,采用小区间生成法、大变异策略和精英保留策略对其进行了改进.以六关节空间机器人为例进行的仿真结果表明,在参数复杂的情况下,采用改进后的遗传算法,计算效率和辨识精度均得到了提高。 相似文献
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90年代,中国进一步敞开大门,广泛接纳外商投资,大量外资涌进国内。在越来越开放的市场经济条件下,国内企业特别是国有大中型企业向何处去?我们应选择,立足国内,走向世界,加快与国际经济接轨,在更广的市场空间和更高的外向化层次上寻求新的更大突破。 势在必然 中国企业加快与国际经济接轨,是改革开放向广度发展的必然趋势。但从接轨国际经济看,我国的改革还不适应企业发展要求。诸如独立的国际投资权、国际贸易权、国际融资权、国际联 相似文献
6.
在构建自动化粉末等离子堆焊再制造系统的基础上,选择Ni15合金粉末为堆焊材料,通过发动机缸体止推面再制造堆焊试验对再制造系统进行了验证,并对堆焊组织进行了金相及能谱分析,表明堆焊层组织没有任何气孔、裂纹等冶金缺陷.底部能谱分析表明,底部组织由Ni、Fe中固溶Cr形成的奥氏体基体和基体上弥散分布的碳化物硬质相及其共晶组织组成,平面晶区域有明显的溶碳现象.硬度测试表明,堆焊层除熔合区因溶碳硬度较高,达200 HV,其余区域硬度值与基体相当,达130 HV.每再制造一个发动机缸体止推面,约消耗合金粉末40 g,材料成本不到20元,具有显著的节材及经济效益. 相似文献
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单晶合金中孔洞对蠕变行为的影响 总被引:1,自引:0,他引:1
通过对有/无缺陷单晶镍基合金蠕变性能测试、组织形貌观察及采用有限元对近孔洞区域的应力场分析,研究了组织缺陷对单晶合金蠕变行为及组织演化的影响。结果表明:组织缺陷可明显降低单晶镍基合金的塑性和蠕变寿命。在高温蠕变期间,近孔洞区域的应力等值线具有碟形分布特征,并沿与施加应力轴成45°角方向有较大值,该应力分布特征可使合金中γ′相转变成与施加应力轴成45°角的筏状结构,并使圆形孔洞沿应力轴方向伸长成椭圆状。蠕变期间,在合金圆形孔洞缺陷的上、下区域具有较小的应力值,而在圆形孔洞的两侧极点处具有最大应力值,随蠕变时间延长,应力值增大,促使裂纹在该处萌生,并沿垂直于应力轴方向扩展是降低合金蠕变寿命的主要原因。 相似文献
9.
对松辽盆地中浅层岩性油藏聚集带的油藏特征进行了研究,提出了小型油藏群概念.岩性油藏油水分布复杂的根本原因在于它的小型油藏群特征.像葡西油田、东辛油田及文明寨油田等都是由多个规模较小的油气藏组成,它可能是纵向不同的油层组或同一油层组错叠的不同砂体,或者是平面上的不同小断块.具有小型油藏群特征的勘探区计算油气地质储量时,原... 相似文献
10.
松辽盆地长岭断陷CO2气藏形成及分布规律 总被引:1,自引:0,他引:1
长岭断陷位于松辽盆地中央坳陷南部,自20世纪70年代末在断陷南部万金塔发现CO2气藏后,又相继在孤店、长岭等地区发现高含量的CO2气藏.CO2气藏分布主要受深大断裂、火山岩或岩浆岩分布的控制.长岭断陷主要控陷大断裂有8条,究竟哪些断裂影响CO2气分布是勘探部署工作亟待解决的问题.为此提出幔源CO2气的运移及成藏模式,认为基底走滑断裂控制着无机成因气藏分布.乾安断裂和长岭断裂是具有低角度走滑性质的控陷断裂,纵横向延伸长并位于断陷内所有断层之下,断裂活动期CO2等幔源气沿断层向上运移,断陷内所有CO2气藏的形成都与这2条断层有关. 相似文献