遗传算法在智能车控制器参数寻优中的应用

研究智能车控制器优化设计问题,由于控制器参数不准确,引起控制误差.为解决上述问题,根据智能车的运动学模型,设计出智能车轨迹跟踪控制律.采用遗传算法对控制律参数寻优,利用逆推(Backstepping)方法,在搜索空间里获得全局最优解.最后利用提出的遗传算法对控制律参数优化方法,通过智能车对圆周轨迹的跟踪仿真,证明了智能车在遗传算法对该控制律参数寻优下,能够实现对给定轨迹的全局渐近跟踪,获得了较好的控制效果.验证了遗传算法对智能车控制器参数寻优的可行性和有效性.     

低压配电监控系统的设计

低压配电监控系统是将电力系统自动化技术、计算机技术、通信技术和管理技术等融为一体的自动化系统。智能化开关柜是组成各类电力系统的基础设备,在智能化开关柜组成的配电系统中,现场总线控制系统的应用是今后的发展方向。     

基于相关法的低采样率超声水表时延估计方法

针对当前超声水表中相关法时间分辨率只能达到采样周期的问题,提出了一种基于相关法的低采样率超声水表时延估计方法.首先,研究了超声水表中所能达到的最大时间延迟;其次,讨论了相关法在超声水表当中的具体应用及插值算法对于提高流量测量精度的作用;最后,利用MATLAB软件对算法进行仿真评估了实际噪声条件下算法能达到的时延估计精度并搭建流量计量系统证明算法的有效性.仿真结果表明,在超声换能器频率为1 MHz、采样频率为4 MHz的情况下,时延估计的平均绝对误差在百皮秒内.表明该算法能在较低的采样频率下实现高精度的时延估计,在时延估计精度上比传统相关法更具有优越性.     

露天地下楔形过渡协同开采技术研究与分析

对于进入开采末期的特大型深凹露天矿山,在由露天开采经转入地下开采时,会面临产能接续困难和安全生产条件差等问题。利用露天与地下开采的工艺优势构建楔形过渡协同开采模式,并对协同采准和诱导崩落首采区的技术要点进行梳理,在大孤山铁矿进行验证。结果表明,楔形过渡协同开采技术能保持矿山产能稳定,对实现特大型铁矿山露天转地下开采安全稳定发展效果显著。     

一种基于AFDX总线的可靠文件传输机制研究

随着航空需求的不断提高,传统的航空总线已经不能满足新一代航空电子系统对高速数据通信的要求,A FDX成为下一代航空电子数据通信总线,基于此,提出并实现一种基于A FDX总线的可靠文件传输机制。经实验验证,该机制具有较高的安全性、可靠性。     

水电站水下建筑物受冲磨蚀破坏修复方案研究与实践

黄河水沙条件日趋复杂,如何解决水电站水下建筑物的安全问题一直是工程难题.该文以黄河流域某水电站为例,连续2 a经历长历时、低水位、高沙量泄洪排沙等复杂运用工况,经论证水流中携裹大量推移质和沙,造成该电站泄洪排沙系统流道混凝土受冲磨蚀破坏,流道进出口水下建筑物造成不同程度水毁,严重影响到电站安全稳定运行.研究修复方案前采...     

基于改进RRT算法的移动机器人路径规划方法

针对RRT（快速随机搜索树）算法在复杂环境下规划效率低,且规划的路径不平滑的问题,提出一种改进的RRT算法。首先引入一种全新的目标偏向采样策略,在均匀采样得到的随机点与目标点的连线上随机取一个点作为新的随机点进行树的扩展。其次对冗余路径节点进行剪枝处理,将路径起始节点与后续节点连线与障碍物进行碰撞检测,滤除无效的弯折路径。最后采用多项式插值的方法,依据节点的边界条件进一步对路径进行曲率平滑处理。通过仿真实验验证,论文算法不仅极大地提升了原算法的规划效率,而且在很大程度上优化了路径。     

供水管道泄漏信号检测系统设计

针对供水管道泄漏信号检测与泄漏点定位问题,设计了一种基于压电加速度传感器的供水管道泄漏信号检测系统。检测系统由两个振动信号采集终端和基于Matlab的上位机软件组成。从泄漏信号特点出发,对振动信号采集终端的前置信号转换电路、带通滤波电路和ADC数据采集电路进行了分析和设计。同时,对单片机程序和上位机软件的设计原理和功能进行了分析说明。采用VC-02振动校准仪和模拟供水管网,对系统的微弱振动信号采集功能和泄漏点定位功能进行了测试。测试结果表明,系统能准确采集加速度不低于0.01g（1g=9.80m/s^2）的微弱振动信号,对10m长的UPVC管道进行泄漏点定位的最大相对误差为3.97%,平均相对误差为3.51%。     

半主动导引头倒置接收机建模仿真研究

数字仿真技术已广泛应用在制导控制系统的设计中。目前导引头接收机的输出雷达误差信号只用比例系数K来代替,但是在低信噪比、超低空和群目标条件下,导引头雷达误差测量受到干扰,比例系数K无法反映实际情况,影响了结果的置信度,也限制了数字仿真的应用。本文旨在完善导引头接收机的数学模型,使之能够真实地模拟实际情况。本文以Matlab中的Simulink为仿真平台,建立了导引头接收机的数学模型,主要包括：一二中混频、三通道合一、AGC归一化比幅单脉冲测角以及AFC回路等模块。接收机最终输出为控制导弹所需的雷达误差（即视线角速率）和弹目多普勒频率。最后进行数字仿真,仿真结果与飞行试验结果一致,验证了所提导引头接收机数学模型的可靠性。     

融合多传感器的自主AGV定位研究

针对依靠单一传感器定位存在定位不精确,甚至定位失败的问题,设计了一种基于扩展卡尔曼滤波器(Extended Kalman Filter,EKF)与动态加权融合法相结合的定位算法.首先,在自适应蒙特卡罗定位(Adaptive Monte Carlo Localiza-tion,AMCL)算法的框架下,通过建立机器人运动模型与传感器观测模型,利用EKF将惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU)和编码器的数据进行融合.然后,设计了一种动态加权融合方法,依据方差大小动态分配各融合量的权重,将EKF的融合结果与特征匹配计算得到的视觉里程计信息进行加权融合,从而得到更精确的融合里程计信息.最后,将该融合后的里程计信息作为自适应蒙特卡罗定位的运动控制信息,进行粒子状态更新,从而实现全局定位.试验结果表明,该方法能够有效提高自动导引车(Automatic Guided Vehicle,AGV)的定位性能,动态定位精度能够稳定在较高精度范围.